XTDrone+Mavros+Gazebo仿真——配置与控制不同的无人机

参考资料为XTDrone官方文档:

配置与控制不同的无人机 · 语雀XTDrone目前支持多旋翼飞行器(multiroto...https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/vehicle_config#

1、修改无人机机型为solo

以outdoor3.launch为例,讲解如何配置不同的机型

初始的rover为无人车需要换成solo无人机,注意节点名字要带上solo_0,z轴写为1,不然飞机卡在地面上。

bash 复制代码
<?xml version="1.0"?>
<launch>
    <!-- MAVROS posix SITL environment launch script -->
    <!-- launches Gazebo environment and 2x: MAVROS, PX4 SITL, and spawns vehicle -->
    <!-- vehicle model and world -->
    <arg name="est" default="ekf2"/>
    <arg name="world" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/worlds/outdoor3.world"/>
    <!-- gazebo configs -->
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="debug" default="false"/>
    <arg name="verbose" default="false"/>
    <arg name="paused" default="false"/>
    <!-- Gazebo sim -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="gui" value="$(arg gui)"/>
        <arg name="world_name" value="$(arg world)"/>
        <arg name="debug" value="$(arg debug)"/>
        <arg name="verbose" value="$(arg verbose)"/>
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
    </include>
     <!-- solo_0 -->
     <group ns="solo_0">
        <!-- MAVROS and vehicle configs -->
            <arg name="ID" value="0"/>
            <arg name="ID_in_group" value="0"/>
            <arg name="fcu_url" default="udp://:24540@localhost:34580"/>
        <!-- PX4 SITL and vehicle spawn -->
        <include file="$(find px4)/launch/single_vehicle_spawn_xtd.launch">
            <arg name="x" value="0"/>
            <arg name="y" value="0"/>
            <arg name="z" value="1"/>
            <arg name="R" value="0"/>
            <arg name="P" value="0"/>
            <arg name="Y" value="0"/>
            <arg name="vehicle" value="solo"/>
            <arg name="sdf" value="solo"/>
            <arg name="mavlink_udp_port" value="18570"/>
            <arg name="mavlink_tcp_port" value="4560"/>
            <arg name="ID" value="$(arg ID)"/>
            <arg name="ID_in_group" value="$(arg ID_in_group)"/>
        </include>
        <!-- MAVROS -->
        <include file="$(find mavros)/launch/px4.launch">
            <arg name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)"/>
            <arg name="gcs_url" value=""/>
            <arg name="tgt_system" value="$(eval 1 + arg('ID'))"/>
            <arg name="tgt_component" value="1"/>
        </include>
    </group>
</launch>
<!--the launch file is generated by XTDrone multi-vehicle generator.py  -->

2、启动仿真Gazebo+Mavros程序:

bash 复制代码
cd ~/PX4_Firmware
roslaunch px4 outdoor3.launch 

3、然后启动通信脚本,solo代表子机型,0代表飞机的编号:

bash 复制代码
cd ~/XTDrone/communication
python multirotor_communication.py solo 0

4、再启动键盘控制脚本,solo代表子机型,1代表飞机的个数,vel代表速度控制:

bash 复制代码
cd ~/XTDrone/control/keyboard
python multirotor_keyboard_control.py solo 1 vel

5、按顺序启动

6、演示视频

XTDrone配置控制无人机

相关推荐
森焱森1 小时前
无人机三轴稳定控制(2)____根据目标俯仰角,实现俯仰稳定化控制,计算出升降舵输出
c语言·单片机·算法·架构·无人机
中达瑞和-高光谱·多光谱1 小时前
城市河道无人机高光谱水质监测技术研究与应用
无人机
go54631584653 小时前
修改Spatial-MLLM项目,使其专注于无人机航拍视频的空间理解
人工智能·算法·机器学习·架构·音视频·无人机
Deepoch20 小时前
Deepoc 大模型在无人机行业应用效果的方法
人工智能·科技·ai·语言模型·无人机
Deepoch20 小时前
Deepoc 大模型:无人机行业的智能变革引擎
人工智能·科技·算法·ai·动态规划·无人机
安托智造10 天前
CATIA V5与3DEXPERIENCE协同设计:引领无人机行业新纪元
无人机·数字化·catia·安托·智能智造
小幽余生不加糖11 天前
反无人机系统:技术利刃如何守护低空安全?
笔记·学习·安全·无人机
云卓SKYDROID12 天前
无人机电机模块技术分析
无人机·科普·遥控器·高科技·云卓科技
云卓SKYDROID12 天前
无人机交互控制技术要点
人工智能·人机交互·无人机·遥控器·高科技·云卓科技
ILOVECOMPUTING12 天前
无人机上,利用 ucos2 实现 stm32 采集陀螺仪数据
单片机·嵌入式硬件·无人机·数据采集·陀螺仪·ucos2