自动驾驶MCU 软件架构说明

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[2 MCU软件框架图... 3](#2 MCU软件框架图... 3)

[3 模块介绍... 3](#3 模块介绍... 3)

1. 文档
   1.
   1. 变更历史

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| 版本 Version | 状态 Status | 内容 Contents | 日期 Date | 撰写 Editor | 批准 Approver |
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1. 1. 1. Term

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| 编号 No. | 术语和缩写 Terms & Abbreviation | 解释 Explanation |
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1. 1. 1. 引用文档

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| 编号 No. | 文档名称 Document Name | 文档版本 Document Version | 文档日期 Document Date |
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1. MCU软件框架图

1. 模块介绍
   1. Environment Model Validation

环境建模校验模块，分为 Collision Boundary Detection和Environment Model Validation两个子功能，Collision Boundary Detection以车身为中心的描绘出可能碰撞边界， Environment Model Validation将碰撞边界和完整环境模型做比对，如果完整环境模型中所 有障碍物都在碰撞边界之外，那么表示环境模型是正确的，通过校验，否则抛出异常到 Failure Mode Handling 模块；

1. 1. Perception
   2. 感知模块，由于ASIL分解独立性需求，感知不能直接使用Performence SOC结果，此模块包含毫米波雷达感知，超声波雷达感知，输出障碍物坐标，障碍物强度，障碍物尺寸等信息；