STM32控制SG90舵机原理及代码

STM32控制SG90舵机原理及代码

一.SG90舵机原理

舵机的运用还是比较广泛的,那么舵机工作原理是什么呢,一般来说我们给舵机一个信号他就能工作了,那么这个信号是什么,以及如何产生的呢。这里我们需要给舵机一个PWM信号,频率是50HZ,即周期是20ms(产品手册上这样说的 。)。在这个条件下不同的占空比就是不同的信号。不同的信号就能控制舵机转动角度。注意舵机只有在改变信号时才会转动,一直维持一种信号的情况舵机是不会转动。

二.控制SG90舵机

那么我们如何控制舵机呢,我们需要单片机产生一个20ms的信号PWM(产品手册上这样说的 。)然后我们可以设置占空比 来控制舵机如何转动。这里怎么产生PWM波和设置占空比可以参考博主的一篇文章,写的很详细。pwm详解

三.代码实例

我这里使用的是stm32f103ZET6的定时器8的通道一 PC8引脚

3.1 配置定时器

c 复制代码
void TIM8_PWM_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM8,ENABLE);	// 开启定时器时钟,即内部时钟CK_INT=72M

	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);
  	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_6;
  	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//设置输出速度
 	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOC_Pin_9
	 //周期为72M/(200*7200)us=20ms
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period= (200-1);							 //自动重装载寄存器的值,累计TIM_Period+1个频率后产生一个更新或者中断
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler= (7200-1);					 //驱动CNT计数器的时钟 = Fck_int/(psc+1)
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;		 //时钟分频因子 ,用于配置死区时间,没用到,随意
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//计数器计数模式,设置为向上计数
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0;					 //重复计数器的值,没用到,可以随意设置
	TIM_TimeBaseInit(TIM8, &TIM_TimeBaseStructure);					 //初始化定时器
	
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;						 //配置为PWM模式1
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;													 //设置占空比大小,在主函数compare中又设置一遍
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;		 //输出通道电平极性配置
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;	 //输出通道空闲电平极性配置
	TIM_OC1Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure);			   						 //初始化通道1
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable);						 //使能通道1输出
	
	TIM_Cmd(TIM8, ENABLE);						//使能计数器
	TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8, ENABLE);	// 主输出使能,当使用的是通用定时器时,这句不需要
}

3.2 main 函数

c 复制代码
/* 主函数 */
int main(void)
{	
	delay_init();							//延时初始化
	TIM8_PWM_Init(); 					//舵机初始化             	 
	while(1)
	{  
	  //解释一下,这里只要产生一个周期的信号即(20ms)舵机就能转动
	  //如果一直保持这个信号,舵机也不会再转动。
	  //这里延时只是为了观察现象。转动后,过1s再转动。
        TIM_SetCompare1(TIM8,5);//转到0度位置
        delay_ms(1000);
	
        TIM_SetCompare1(TIM8,15);//转到90度位置
        delay_ms(1000);	
	
        TIM_SetCompare1(TIM8,25);//转到180度位置
        delay_ms(1000);	
	}
}

四.实验现象

舵机实验

相关推荐
行之无边27 分钟前
零基础入门物联网-远程门禁开关:云平台创建
物联网
Gauss松鼠会28 分钟前
GaussDB应用场景全景解析:从金融核心到物联网的分布式数据库实践
数据库·分布式·物联网·金融·database·gaussdb
Wangshanjie_981 小时前
【STM32】-SPI通讯
stm32
qq_411262422 小时前
整体无需占用任何硬件 UART,即可新增一条全双工软串口
单片机·嵌入式硬件
XINVRY-FPGA4 小时前
XCZU47DR-2FFVG1517I Xilinx FPGA AMD ZynqUltraScale+ RFSoC
人工智能·嵌入式硬件·fpga开发·信息与通信·信号处理·射频工程·fpga
Cyrus_柯4 小时前
单片机基础(STM32-DAY2(GPIO))
单片机·嵌入式硬件
吃货界的硬件攻城狮4 小时前
【STM32 学习笔记】SPI通信协议
笔记·stm32·学习
努力的小帅5 小时前
STM32单片机_3
stm32·单片机·嵌入式硬件·学习·stm32c8t6
逼子格5 小时前
开关电源和线性电源Multisim电路仿真实验汇总——硬件工程师笔记
嵌入式硬件·硬件工程·硬件工程师·开关电源·multisim电路仿真·稳压电源·线性电源
SKYDROID云卓小助手6 小时前
无人设备遥控器之无线电频率篇
服务器·网络·单片机·嵌入式硬件·算法