C# 读取pcd、ply点云文件数据

最近研究了下用pcl读取点云数据,又做了个C#的dll,方便读取,同样这个dll基于pcl 最新版本1.13.1版本开发。

上次做的需要先得到点云长度,再获取数据。这次这个定义了一个PointCloudXYZ类来存数据。将下面的dll拷贝到可执行目录下,引用Q_PclSharp.dll使用

Dll下载链接

链接:https://pan.baidu.com/s/1H7ig8YXJDTscprVDydjuJA

提取码:6xha

具体使用方法

  1. 引用Q_PclSharp.dll 并使用命名空间 using Q_PclSharp;

  2. PointCloudXYZ cloudXYZ = new PointCloudXYZ();

  3. IO.loadPlyFile(filePath, cloud.PointCloudXYZPointer);

装个VTK,把读到的数据显示出来

测试效果

测试代码

cs 复制代码
using Kitware.VTK;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
using Q_PclSharp;

namespace TestCSdll
{
    public partial class Form1 : Form
    {
        PointCloudXYZ cloud = new PointCloudXYZ();
        public Form1()
        {
            InitializeComponent();
        }

        private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            OpenFileDialog ofd = new OpenFileDialog();
            if (ofd.ShowDialog() == DialogResult.OK)
            {                               
                cloud.Clear();
                IO.loadPlyFile(ofd.FileName, cloud.PointCloudXYZPointer);

                vtkPoints points = vtkPoints.New();
                for (int i = 0; i < cloud.Size; i++)
                {
                    points.InsertNextPoint(cloud.GetX(i), cloud.GetY(i), cloud.GetZ(i));

                }
                vtkUnsignedCharArray colors_rgb = GetRGB(cloud);
                vtkPolyData polydata = vtkPolyData.New();
                polydata.SetPoints(points);
                polydata.GetPointData().SetScalars(colors_rgb);

                vtkVertexGlyphFilter glyphFilter = vtkVertexGlyphFilter.New();
                glyphFilter.SetInputConnection(polydata.GetProducerPort());

                vtkPolyDataMapper mapper = vtkPolyDataMapper.New();
                mapper.SetInputConnection(glyphFilter.GetOutputPort());

                vtkActor actor = vtkActor.New();
                actor.SetMapper(mapper);

                vtkRenderer render = renderWindowControl1.RenderWindow.GetRenderers().GetFirstRenderer();

                for (int i = 0; i < render.GetActors().GetNumberOfItems(); i++)
                {
                    var item = render.GetActors().GetItemAsObject(i);
                    render.RemoveActor((vtkActor)item);
                    item.Dispose();
                }

                render.AddActor(actor);
                render.ResetCamera();
                this.Refresh();
            }
        }

        vtkUnsignedCharArray GetRGB(PointCloudXYZ cloud)
        {
            vtkUnsignedCharArray colors_rgb = vtkUnsignedCharArray.New();
            double[] minmax = new double[6];
            cloud.GetMinMaxXYZ(minmax);
            double z = minmax[5] - minmax[4];
            double z_median = z / 2;
            colors_rgb.SetNumberOfComponents(3);
            double r = 0, g = 0, b = 0;
            for (int i = 0; i < cloud.Size; i++)
            {               
                if ((cloud.GetZ(i) - minmax[4]) > z_median)
                {                   
                    r = (255 * ((cloud.GetZ(i) - minmax[4] - z_median) / z_median)); ;
                    g = (255 * (1 - ((cloud.GetZ(i) - minmax[4] - z_median) / z_median)));
                    b = 0;
                    colors_rgb.InsertNextTuple3(r, g, b);
                }
                else
                {
                    r = 0;
                    g = (255 * ((cloud.GetZ(i) - minmax[4]) / z_median));
                    b = (255 * (1 - ((cloud.GetZ(i) - minmax[4]) / z_median)));
                    colors_rgb.InsertNextTuple3(r, g, b);
                }
            }
            return colors_rgb;
        }
    }
}
相关推荐
编程乐趣5 小时前
推荐一个Excel与实体映射导入导出的C#开源库
开源·c#·.net·excel
明月看潮生5 小时前
青少年编程与数学 02-020 C#程序设计基础 05课题、数据类型
开发语言·青少年编程·c#·编程与数学
CoderIsArt6 小时前
功能“递归模式”在 C# 7.3 中不可用,请使用 8.0 或更高的语言版本的一种兼容处理方案
c#
o0向阳而生0o9 小时前
49、c# 能⽤foreach 遍历访问的对象需满足什么条件?
开发语言·c#·.net
智界工具库9 小时前
VPet虚拟桌宠,一款桌宠软件,支持各种互动投喂等. 开源免费并且支持创意工坊
c#·vpet
不想学习的奈何10 小时前
当前上下文中不存在名称“X509CertificateLoader”,编译.NET 9依赖
c#
徐赛俊11 小时前
Word VBA 教程|一键将 PNG/JPG 图片插入每一页(浮于文字上方,固定大小)
开发语言·c#·word
~小先生~11 小时前
设计模式——简单工厂模式
设计模式·c#·简单工厂模式
o0向阳而生0o14 小时前
52、C# 泛型 (Generics)
开发语言·c#·.net