C# 读取pcd、ply点云文件数据

最近研究了下用pcl读取点云数据,又做了个C#的dll,方便读取,同样这个dll基于pcl 最新版本1.13.1版本开发。

上次做的需要先得到点云长度,再获取数据。这次这个定义了一个PointCloudXYZ类来存数据。将下面的dll拷贝到可执行目录下,引用Q_PclSharp.dll使用

Dll下载链接

链接:https://pan.baidu.com/s/1H7ig8YXJDTscprVDydjuJA

提取码:6xha

具体使用方法

  1. 引用Q_PclSharp.dll 并使用命名空间 using Q_PclSharp;

  2. PointCloudXYZ cloudXYZ = new PointCloudXYZ();

  3. IO.loadPlyFile(filePath, cloud.PointCloudXYZPointer);

装个VTK,把读到的数据显示出来

测试效果

测试代码

cs 复制代码
using Kitware.VTK;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
using Q_PclSharp;

namespace TestCSdll
{
    public partial class Form1 : Form
    {
        PointCloudXYZ cloud = new PointCloudXYZ();
        public Form1()
        {
            InitializeComponent();
        }

        private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            OpenFileDialog ofd = new OpenFileDialog();
            if (ofd.ShowDialog() == DialogResult.OK)
            {                               
                cloud.Clear();
                IO.loadPlyFile(ofd.FileName, cloud.PointCloudXYZPointer);

                vtkPoints points = vtkPoints.New();
                for (int i = 0; i < cloud.Size; i++)
                {
                    points.InsertNextPoint(cloud.GetX(i), cloud.GetY(i), cloud.GetZ(i));

                }
                vtkUnsignedCharArray colors_rgb = GetRGB(cloud);
                vtkPolyData polydata = vtkPolyData.New();
                polydata.SetPoints(points);
                polydata.GetPointData().SetScalars(colors_rgb);

                vtkVertexGlyphFilter glyphFilter = vtkVertexGlyphFilter.New();
                glyphFilter.SetInputConnection(polydata.GetProducerPort());

                vtkPolyDataMapper mapper = vtkPolyDataMapper.New();
                mapper.SetInputConnection(glyphFilter.GetOutputPort());

                vtkActor actor = vtkActor.New();
                actor.SetMapper(mapper);

                vtkRenderer render = renderWindowControl1.RenderWindow.GetRenderers().GetFirstRenderer();

                for (int i = 0; i < render.GetActors().GetNumberOfItems(); i++)
                {
                    var item = render.GetActors().GetItemAsObject(i);
                    render.RemoveActor((vtkActor)item);
                    item.Dispose();
                }

                render.AddActor(actor);
                render.ResetCamera();
                this.Refresh();
            }
        }

        vtkUnsignedCharArray GetRGB(PointCloudXYZ cloud)
        {
            vtkUnsignedCharArray colors_rgb = vtkUnsignedCharArray.New();
            double[] minmax = new double[6];
            cloud.GetMinMaxXYZ(minmax);
            double z = minmax[5] - minmax[4];
            double z_median = z / 2;
            colors_rgb.SetNumberOfComponents(3);
            double r = 0, g = 0, b = 0;
            for (int i = 0; i < cloud.Size; i++)
            {               
                if ((cloud.GetZ(i) - minmax[4]) > z_median)
                {                   
                    r = (255 * ((cloud.GetZ(i) - minmax[4] - z_median) / z_median)); ;
                    g = (255 * (1 - ((cloud.GetZ(i) - minmax[4] - z_median) / z_median)));
                    b = 0;
                    colors_rgb.InsertNextTuple3(r, g, b);
                }
                else
                {
                    r = 0;
                    g = (255 * ((cloud.GetZ(i) - minmax[4]) / z_median));
                    b = (255 * (1 - ((cloud.GetZ(i) - minmax[4]) / z_median)));
                    colors_rgb.InsertNextTuple3(r, g, b);
                }
            }
            return colors_rgb;
        }
    }
}
相关推荐
棉晗榜6 小时前
C# .net core添加单元测试项目,依赖注入接口测试
单元测试·c#·.netcore
future14127 小时前
C#核心学习
学习·c#
时光追逐者8 小时前
.NET初级软件工程师面试经验分享
经验分享·面试·职场和发展·c#·.net·.netcore
上位机付工9 小时前
C#上位机通过WebApi对接DeepSeek
c#·上位机·plc·webapi
code bean9 小时前
【C#】C# 中的 `init`、`readonly` 和 `const` 有什么区别?
开发语言·c#
99乘法口诀万物皆可变10 小时前
C#设计模式之AbstractFactory_抽象工厂_对象创建新模式-学习
设计模式·c#·抽象工厂模式
巍心135744851612 小时前
C#开发MES管理系统源码工业生产线数据采集WPF上位机产线执行系统源码
c#·源代码管理·mes
iCxhust15 小时前
使用 Visual Studio 创建安装包的完整指南
ide·单片机·嵌入式硬件·microsoft·c#·visual studio
蓝胖子不会敲代码15 小时前
跟着AI学习C# Day12
学习·microsoft·c#