cv2.calibrateCamera函数

复制代码
ret, mtx, dist, r_vecs, t_vecs = cv2.calibrateCamera(obj_points, img_points, size, None, None)

这个函数里的obj_points和img_points是同一相机不同视角下20张图片的角点,那这个函数返回的旋转向量r_vecs和位置矢量t_vecs是指什么,因为20张图像,棋盘格码的位置都不一样,它这个返回的旋转向量和位置矢量是指哪一张图?

在 cv2.calibrateCamera 函数中,obj_points 和 img_points 包含了同一相机不同位置拍摄chessboard时获取的三维点和二维点。

这个函数会利用所有的点对进行相机标定,返回的标定结果适用于所有的图片,而不是仅针对单张图片。具体来说:

  • r_vecs: 是一个旋转向量数组,长度为图片张数,表示每张图片相对于第一个画面的旋转变换。

  • t_vecs: 是一个位移向量数组,长度也是图片张数,表示每张图片相机光心相对于第一个画面的位置变换。- mtx: 是相机的内参矩阵,针对所有的图片通用。

  • dist: 是相机的畸变系数,也是通用的。所以标定结果是针对该相机的整体参数,而不是仅针对某一张特定图片的。r_vecs和t_vecs表示了每张图片相对于第一个画面的位姿变换,配合内参矩阵mtx可以将图像点反投影到三维空间中。要为特定一张图片生成投影矩阵,需要选择对应的r_vecs[i]和t_vecs[i],结合mtx来生成即可

相关推荐
蜉蝣之翼❉21 小时前
检测十字标 opencv python
python·opencv·计算机视觉
AI technophile1 天前
OpenCV计算机视觉实战(27)——深度学习与卷积神经网络
深度学习·opencv·计算机视觉
heisd_11 天前
OpenCV计算机视觉库
人工智能·opencv·计算机视觉
Sunhen_Qiletian2 天前
基于OpenCV与Python的身份证号码识别案例详解
人工智能·opencv·计算机视觉
JANGHIGH2 天前
YOLO系列——Ubuntu20.04下通过conda虚拟环境源码安装opencv-4.10与opencv_contrib-4.10.0
opencv·yolo·conda
AI视觉网奇2 天前
Python 检测运动模糊 源代码
人工智能·opencv·计算机视觉
曾经的三心草3 天前
OpenCV5-图像特征harris-sift-特征匹配-图像全景拼接-答题卡识别判卷
人工智能·opencv·计算机视觉
星期天要睡觉3 天前
计算机视觉(opencv)——基于 MediaPipe 人体姿态检测
人工智能·opencv·计算机视觉
码农阿树4 天前
视频解析转换耗时—OpenCV优化摸索路
人工智能·opencv·音视频
应用市场4 天前
OpenCV编程入门:从零开始的计算机视觉之旅
人工智能·opencv·计算机视觉