ret, mtx, dist, r_vecs, t_vecs = cv2.calibrateCamera(obj_points, img_points, size, None, None)
这个函数里的obj_points和img_points是同一相机不同视角下20张图片的角点，那这个函数返回的旋转向量r_vecs和位置矢量t_vecs是指什么，因为20张图像，棋盘格码的位置都不一样，它这个返回的旋转向量和位置矢量是指哪一张图？
在 cv2.calibrateCamera 函数中,obj_points 和 img_points 包含了同一相机不同位置拍摄chessboard时获取的三维点和二维点。
这个函数会利用所有的点对进行相机标定,返回的标定结果适用于所有的图片,而不是仅针对单张图片。具体来说:
-
r_vecs: 是一个旋转向量数组,长度为图片张数,表示每张图片相对于第一个画面的旋转变换。
-
t_vecs: 是一个位移向量数组,长度也是图片张数,表示每张图片相机光心相对于第一个画面的位置变换。- mtx: 是相机的内参矩阵,针对所有的图片通用。
-
dist: 是相机的畸变系数,也是通用的。所以标定结果是针对该相机的整体参数,而不是仅针对某一张特定图片的。r_vecs和t_vecs表示了每张图片相对于第一个画面的位姿变换,配合内参矩阵mtx可以将图像点反投影到三维空间中。要为特定一张图片生成投影矩阵,需要选择对应的r_vecs[i]和t_vecs[i],结合mtx来生成即可