stm32之HAL库操作PAJ75620

一、模块简介

手势模块PAJ7620主要利用IIC或SPI协议来实现数据的传输，本实验用的模块是以IIC来进行信息传输。支持电压从2.8v到3.6v, 正常可以选择3.3v。检测的距离从5到15cm, 可以检测9种手势，包括

右：编码为 0x01
左：编码为 0x02
上：编码为 0x04
下：编码为 0x08
前：编码为 0x10
后：编码为 0x20
顺时针：编码为 0x40
逆时针：编码为 0x80
挥动：编码为 0x0100

1.1、PAJ7620 框图

红色框是实验模块的引脚，无SPI，其中SDA，SCL 是IIC协议线，INT是手势结果输出引脚，输出结果时会触发低电平，所以可以利用轮询的方式检测该引脚或者利用外部中断的方式。

1.2、模块原理图

1.3、IIC 协议

这里不过多描述，详细可参考51 iic 读写格式如下：

PAJ7620的Slave ID 是0x73, 在使用时要左移一位，因为IIC中的第一个字节包括SlaveID + （R/W），R/W 确定读或写。

1.4、寄存器

PAJ7620寄存器也挺多，都是八位，但是每个寄存器功能比较单一。有两个主要的寄存器，BANK0和BANK1, 向0xEF 地址写0或写1分别选中BANK0或BANK1。每个BANK下又有好多个8位寄存器。比如：

BANK0下包括手势中断的寄存器

BANK1下包括模式选择寄存器，手势使用0x00

二、代码

根据上述的IIC读写格式，可以对应以下读写代码

cpp 复制代码

uint8_t iic_write_7620(uint8_t devAddress, uint8_t regAddress, uint8_t *data, uint16_t length) {
	uint16_t cnt;
	iic_start();
	iic_send_byte(devAddress << 1 | 0);
	if(iic_wait_ack() == NACK){
		iic_stop();
		return 1;
	}
	iic_send_byte(regAddress);
	if(iic_wait_ack() == NACK) {
		iic_stop();
		return 2;
	}
	for(cnt = 0; cnt < length; cnt++){
		iic_send_byte(data[cnt]);
		if(iic_wait_ack() == NACK) {
			iic_stop();
			return 3;
		}
	}
	iic_stop();
	return ACK;
}


uint8_t iic_read_7620(uint8_t devAddress, uint8_t regAddress, uint8_t *data, uint16_t length) {
	uint16_t cnt;
	iic_start();
	iic_send_byte(devAddress << 1 | 0);
	if(iic_wait_ack() == NACK) {
		iic_stop();
		return 1;
	}
	iic_send_byte(regAddress);
	if(iic_wait_ack() == NACK) {
		iic_stop();
		return 2;
	}
	iic_start();
	iic_send_byte(devAddress << 1 | 1);
	if(iic_wait_ack() == NACK) {
		iic_stop();
		return 3;
	}
	for(cnt = 0; cnt < length; cnt++){
		data[cnt] = iic_read_byte();
		if(cnt == length - 1) {
			iic_send_ack(NACK);
		} else {
			iic_send_ack(ACK);
		}
	}
	iic_stop();
	return 0;
}

2.1、获取手势的代码

轮询

cpp 复制代码

while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
		if(paj7620_getInterrupt())
		{
			paj7620_action();
		}
		HAL_Delay(20);
  }

中断（记得配置成下降沿触发）

cpp 复制代码

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin) {
	paj7620_action();
}

手势处理代码

cpp 复制代码

void paj7620_action(void) {
	uint16_t gCode = 0;
	gCode = paj7620_get_gesture();
	printf("%d====》", gCode);
	 switch (gCode) {
		case 0x01: // up
			paj7620_up();
			break;
		case 0x02: // down
			paj7620_down();
			break;
		case 0x04: // left
			paj7620_left();
			break;
		case 0x08: // right
			paj7620_right();
			break;
		case 0x10: // push
			paj7620_push();
			break;
		case 0x20: // pop
			paj7620_pop();
			break;
		case 0x40: // rotate right
			paj7620_rotate_right();
			break;
		case 0x80: // rotate left
			paj7620_rotate_left();
			break;
		case 0x100:// wave
			paj7620_wave();
			break;
		case 0x00: // nothing
			paj7620_nothing();
		 	break;
		default:
			paj7620_error();
	}
}

初始化代码

cpp 复制代码

uint8_t paj_init(void) {
	uint8_t data = 0, rtn = 0;
	uint16_t cnt = 0;
	
	delay_us(700);	//Wait 700us for PAJ7620U2 to stabilize
	paj7620_sekect_bank(PAJ7620_BANK0);
	// 读0x00地址，正常会返回0x20
	rtn = iic_read_7620(PAJ7620_ADDRESS, PAJ7620_ADDR_PART_ID_0, &data, 1);
	if(rtn) {
		return rtn;
	}
	if(data != PAJ7620_PART_ID_0)
	{
		return 0xff;
	}
	// 这一步文档上没有找到说明
	rtn = iic_read_7620(PAJ7620_ADDRESS, PAJ7620_ADDR_PART_ID_1, &data, 1);
	if(rtn)
	{
		return rtn;
	}
	if(data != PAJ7620_PART_ID_1)
	{
		return 0xfe;
	}
	for (cnt = 0; cnt < INIT_REG_ARRAY_SIZE; cnt++) 
	{
		rtn = iic_write_7620(PAJ7620_ADDRESS, initRegisterArray[cnt][0], &initRegisterArray[cnt][1], 1);
		if(rtn)
		{
			return rtn;
		}
	}
	
	paj7620_sekect_bank(PAJ7620_BANK1);  //gesture flage reg in Bank1
	// 这一步文档上没有找到说明
	//data = 0xB7;	// far mode 120 fps
	//data = 0x12;  		// near mode 240 fps
	//iic_write_7620(PAJ7620_ADDRESS, 0x65, &data, 1); 

	paj7620_sekect_bank(PAJ7620_BANK0);  //gesture flage reg in Bank0
	
	return 0;
}

三、效果

手势小车

手势目前用在了小车上，简单操作了小车的左右转向，前后进等。

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