机器人中的数值优化（二十一）—— 伴随灵敏度分析、线性方程组求解器的分类和特点、优化软件

本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考，主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等，本系列文章篇数较多，不定期更新，上半部分介绍无约束优化，下半部分介绍带约束的优化，中间会穿插一些路径规划方面的应用实例

三十三、伴随灵敏度分析

伴随灵敏度分析可以避免冗余信息的计算，在下面的例子中，我们想要求解Ax=b1、Ax=b2 ... Ax=bm等一系列方程组，第一种求解思路是将A矩阵进行LU分解, A = L U A=LU A=LU，求逆后可得到 A − 1 = U − 1 L − 1 A^{-1}=U^{-1}L^{-1} A−1=U−1L−1,然后依次将b1~bm代入下式即可得到这一系列方程组的解

x i = U − 1 L − 1 b i x_i=U^{-1}L^{-1}b_i xi=U−1L−1bi

但如果我们事先知道需要使用那些数据，那么我们能不能仅把需要使用的变量求出来？比如我们的目标是求每个xi的平均值ai，比如所有x1的平均值a1，那么我们是不是不需要求出每个xi的具体值，而仅仅需要他们的平均值ai。

a i = c T x i = c T A − 1 b i = b i T A − T c a_{i}=c^{T}x_{i}=c^{T}A^{-1}b_{i}=b_{i}^{T}A^{-T}c ai=cTxi=cTA−1bi=biTA−Tc

之前需要先算 A − 1 b i A^{-1}b_{i} A−1bi 部分，再算 c T A − 1 b i c^TA^{-1}b_i cTA−1bi,现在可以先算 A − T c A^{-T}c A−Tc,再算 b i T A − T c b_i^TA^{-T}c biTA−Tc，我们不需要对每个bi求一个线性方程组了，仅需要求一个方程组 q ≡ A − T c q\equiv A^{-T}c q≡A−Tc，求出 q q q之后，再与bi做一个点积即可， a i = b i T q a_i=b_i^Tq ai=biTq

伴随灵敏度分析的思想是在计算矩阵相乘的时候考虑那个先乘，那个后乘。线性方程组有一个伴随线性方程组，伴随灵敏度分析允许优化一小部分设计参数，而不是全部参数。

假设x是一个线性方程组的解，它的维度很大，它是一个完备的参数，从x可以获得所有我们想要的信息，但我们不能直接处理这么大维度的优化，我们需要设一组设计参数 p = ( p 1 , p 2 , . . . , p M ) \mathbf{p}=(p_{1},p_{2},...,p_{M}) p=(p1,p2,...,pM)，我们要算的是一些目标函数 g ( p , x ) g(\mathbf{p},\mathbf{x}) g(p,x)关于参数 p 1 , p 2 , ... , p M p_{1},p_{2},\ldots,p_{M} p1,p2,...,pM的梯度

d g d p j = ∂ g ∂ p j + ∑ i = 1 N ∂ g ∂ x i ∂ x i ∂ p j d g d p = g p + g x x p \begin{aligned}\frac{dg}{dp_j}&=\frac{\partial g}{\partial p_j}+\sum_{i=1}^N\frac{\partial g}{\partial x_i}\frac{\partial x_i}{\partial p_j}\\\\\frac{dg}{d\mathbf{p}}&=g_\mathbf{p}+g_\mathbf{x}\mathbf{x_p}\end{aligned} dpjdgdpdg=∂pj∂g+i=1∑N∂xi∂g∂pj∂xi=gp+gxxp

一般认为 ∂ g ∂ p j 和 ∂ g ∂ x i \frac{\partial g}{\partial p_j}和\frac{\partial g}{\partial x_i} ∂pj∂g和∂xi∂g是容易获得的， ∂ x i ∂ p j \frac{\partial x_{i}}{\partial p_{j}} ∂pj∂xi是不知道的

A p j x + A x p j = b p j ⇒ x p j = A − 1 $b p j - A p j x$ A_{p_j}\mathbf{x}+A\mathbf{x}{p_j}=b{p_j}\quad\Rightarrow\quad\mathbf{x}_{p_j}=A^{-1} $b_{p_j}-A_{p_j}\\mathbf{x}$ Apjx+Axpj=bpj⇒xpj=A−1 $bpj-Apjx$

我们使用矩阵相乘交换顺序的思想，把解m次 N 2 N^2 N2复杂度的方程组，转换为解一次就可以了

应用示例一：

应用示例二：

当路径上选取的优化点变密集后，安全性会更好，那么我们能不能，不选取那么多的优化点，而同样使其有较好的安全性

对于任意阶样条，我们可以解耦线段的数目和约束的数目。所有的路径点和持续时间都是我们轨迹的设计参数(决策变量)。样条系数是由路点确定的线性方程组的解。

A ( T ) c ( p , T ) = b ( p ) \mathbf{A(T)c(p,T)=b(p)} A(T)c(p,T)=b(p)

A和b构成了样条系数的线性方程组。这很自然地符合伴随敏感性分析的模型。

三十四、线性方程组求解器的分类和特点

线性方程组求解器可分为两大类或三小类，两大类即直接求解和迭代求解，直接求解可以得到Ax=b的精确解，迭代求解随着迭代次数的增多，所得到的近似解与精确解的误差也逐渐减小。三小类是因为有的求解器会利用矩阵的稀疏结构，而有的求解器不利用，因此，直接法又分为稠密法和稀疏直接法。

（1）稠密法

具有简单数据结构，不需要索引数据结构等特殊的数据结构，采用矩阵的直接表示，主要是O(N3)分解算法

（2）稀疏直接法

当矩阵中有很多0元素时，我们可以仅储存非0元素的位置和具体的值，使其占较少的内存。

因子分解成本取决于问题结构（1D低成本；2D可接受成本；3D高成本；不容易给出一般规则，NP难以排序以获得最佳稀疏性）

（3）迭代法

迭代求取近似解，仅需要知道 y = A x ( m a y b e y = A T x ) y=Ax\mathrm{~(maybe~}y=A^Tx) y=Ax (maybe y=ATx)，良好的收敛性取决于预条件。

当我们求解Ax=b时，如果是稠密的矩阵，尽可能的根据矩阵的对称性、半正定性、带状结构等特点，以此来挑选不同的稠密求解器，比如使用LAPACK/ScaLAPACK库，或者Eigen库

若，我们知道矩阵的非零元素比零元素少很多，可以选用稀疏直接法中的求解器，看看能不能提前把矩阵预分解

如果问题比较大，如 1 0 5 10^5 105，此时采用稠密法会有问题，可以用CG方法处理正定对称矩阵，还有一系列迭代法可以处理对称不定或非对称的矩阵。

因式分解有很多种方法，比如

L U , L L T / L L H , L D L T / L D L H , Q R , L Q , Q R Z , generalized QR and RQ \begin{aligned}LU,LL^T /LL^H,LDL^T/LDL^H,QR,LQ,QRZ,\end{aligned}\text{generalized QR and RQ} LU,LLT/LLH,LDLT/LDLH,QR,LQ,QRZ,generalized QR and RQ

除了因式分解，还有对称/Hermitian和非对称特征值、奇异值分解、广义特征值与奇异值分解