自动驾驶学习笔记(五)——绕行距离调试

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文章目录

前言

调试内容

打开在线编辑器

打开planning代码

修改障碍物距离参数

仿真验证

对比分析

总结


前言

见《自动驾驶学习笔记(一)------Apollo平台

见《自动驾驶学习笔记(二)------Apollo入门

见《自动驾驶学习笔记(三)------场景设计

见《自动驾驶学习笔记(四)------变道绕行仿真

调试内容

车辆在行驶过程中,前方监测到静态障碍物后触发借道绕行,对绕行距离进行调试。

打开在线编辑器

在云实验室窗口点击左上角的 按钮,打开代码在线编辑器,如下图所示:

打开planning代码

使用菜单栏中的File->Open Folder功能,打开APOLLO文件夹,如下图所示:

从左侧的目录栏中找到planning.conf文件,如下图所示:

修改障碍物距离参数

在上述文件中输入指令--obstacle_lat_buffer=1.2,然后使用菜单栏中的File->Save功能保存代码。

仿真验证

在dreamview的Module Controller一栏中,点击 开关重新打开Planning模块。在Route Editing一栏中设置好主车行驶路径的起点和终点后,点击 按钮就能看到主车行驶的仿真画面,如下图所示。

对比分析

如下,左图是默认的1m障碍物距离参数仿真的结果,右图是调整为1.2m后的仿真结果,可以明显看到绕行距离变远了。

总结

以上就是本人在学习自动驾驶时,对所学课程的一些梳理和总结。后续还会分享另更多自动驾驶相关知识,欢迎评论区留言、点赞、收藏和关注,这些鼓励和支持都将成文本人持续分享的动力。

另外,如果有同在小伙伴,也正在学习或打算学习自动驾驶时,可以和我一同抱团学习,交流技术。


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