c++ pcl 选取点云某一点反馈XYZ坐标的代码

铁岭铁头侠2023-11-02 4:04

看了看以前的代码，有一小段代码很有意思，是关于pcl点云处理的。
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读取点云数据，想可视化点云数据，并根据选择，实时显示点云的空间坐标数值。

接下来的代码基于c++ pcl 1.8.1 实现。

cpp 复制代码

	点击点云显示值

	 <显示点云
	pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer"));
	viewer->addPointCloud(graycloudC, "cloud");
	viewer->setCameraPosition(0, 0, -2, 0, -1, 0, 0);
	// 添加点拾取回调函数
	CallbackArgs  cb_args;
	PointCloudT::Ptr clicked_points_3d(new PointCloudT);
	cb_args.clicked_points_3d = clicked_points_3d;
	cb_args.viewerPtr = pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr(viewer);
	viewer->registerPointPickingCallback(pickPointCallback, (void*)&cb_args);
	
	//按住shift键 + 点击鼠标，可成功选择点云。
	//如果选择不上那就滚动滚轮缩小点云体积，如果还是选择不上，emm那就多尝试两次。
	std::cout << "Shift+click on three floor points, then press 'Q'..." << std::endl;
	viewer->spin();
	
	while (!viewer->wasStopped())
	{
		viewer->spinOnce(100);
	}

效果示例如下：

红点即为我选择的点云点，XYZ坐标为：-110.987，-21.7817, 943

本次示例只选择并显示一个点云点，但点云界面没有关闭时可以一直选取点读数。每次只红色高亮一个点并报一组xyz。

操作完成后，可以关闭点云界面弹窗。代码即可向下继续运行。
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