OPC UA 定义了对象，对象类型，结构化组织能力和定义对象之间关系的能力，利用这些基础和衍生类型及对象，用户还可以搭建出更复杂的类型，关系和对象。
如果不同的厂商或者用户定义的信息模型不同，将会影响系统的互操作性，对于设备而言，如果采用统一标准的信息模型，将会提高设备的互操作。
OPC 基金会在OPC UA标准的基础上，与众多的行业机构展开合作，针对行业的特点，制定各种配套标准，也称为伴随标准。这些配套标准促进了专业设备的互操作性。另一方面，使用同样的信息模型标准， 建模的工作将变的简单有效。
在本博文中，我们介绍其中一个配套标准，机器人。
OPC 40010-1: Robotics - Vertical Integration
国外一些机械臂制造厂商已经为他们的机械臂构建了符合OPC-40010-1 的OPCUA 服务器 。在学习该标准的同时，我们也参考了UR 公司的OPC UA 服务器。
机器人OPC UA 模型
模型的根是MotionDeviceSystemType的对象，名称 Robot，在OPCUA for Device 模型的ComponentType之下，也可以直接在服务器的Objects目录下，它包括下面三个对象：
- MotionDevices
- Controllers
- SafetyStates
运动设备（MotionDevices）
运动设备（MotionDeviceType）
MotionDevics目录包含了MotionDeviceType对象，取名为RobotArm 这是连接到控制器的物理机械臂的模型。
轴(Axes)
该目录包含了机械臂6个轴的对象
- 基轴Base
- 肩部轴Shoulder
- 肘部轴Elbow
- 腕部轴Wrist1
- 腕部轴Wrist2
- 腕部轴Wrist3
每个轴包括的变量
- MotionProfile: 1 (ROTARY，ROTATARY_ENDLESS，LINEAR)
- AdditionalLoad 在该轴上的负载，例如焊接机的变压器
- 参数ParameterSet:
- 实际位置ActualPosition: 对应的关节位置，单位：弧度。
- 实际速度ActualSpeed: 相应的关节的速度 单位rad/sec
- 实际加速度
动力总成(PowerTrains)
该文件夹包含6个电机类型（MotorType）对象：
- 基电机Base
- 肩部电机Shoulder
- 肘部电机Elbow
- 腕部电机Wrist1
- 腕部电机Wrist2
- 腕部电机Wrist3
电机类型(MotorType)
基础属性
- 序列号
- 制造商
- 型号
- 生产号
参数集（ParameterSet）
- 刹车释放
- 电机温度
- 有效载荷率
齿轮类型(GearType)
- 序列号
- 制造商
- 型号
- 生产号
- 齿轮比
- 齿轮距（Pitch）
安全状态（SafetyStates）
控制器(ControllerType)
- 序列号
- 制造商
- 型号
- 生产号
- 当前用户
- 软件
- 任务控制
- 参数集
- 总开机时间
- 开机时间
- UPS 状态
- 总能耗
- 机箱风扇速度
- CPU风扇速度
- 输入电压
- 温度
辅助组件类型（AuxiliaryComponentType）
驱动类型（DriveType）
只有一个生产编号
任务控制TaskControls
组件名称ComponentName
参数集ParameterSet
- 任务程序装入TaskProgramLoaded
- 任务程序名称TaskProgramName
- 执行模型ExecutionMode
任务程序名称： 在UR 中，是装入Polyscope 的程序名称，例如："/programs/palletizer.urp"
执行模型： 枚举类型，CYCLE, CONTINUOUS, STEP
注：UR 的程序
UR 的程序不是OPCUA Robot 模型的一部分。
用户可以通过两种办法给优傲机器人编程：
- URP程序------用户使用示教器的图形界面编程可直接生成URP程序，即机器人可读代码。用户不需要具备任何编程水平即可生成或修改程序。URP程序还可以调用多个SCRIPT子程序，具有延展功能。
- SCRIPT程序------SCRIPT是优傲的UR Script编程语言所生成的程序文件。就像其他编程语言那样，UR Script有变量、类型、控制流程指令、函数等功能。另外，UR Script包括内置的变量与函数可以控制机器人输出入信号以及运动。
这两种编程方式各有所长：你可以无需编程水平在示教器上直接生成URP程序；也可以使用SCRIPT增加编程功能，另外，SCRIPT还可用于远程控制机器人驱动。
心得
OPCUA For Robot 是机械臂的信息模型，包含了许多Robot 零部件的相关信息和一些状态，但是没有包括控制的方法。机械臂的控制程序是通过下载SCRIPT 程序实现的。OPCUA 信息模型只是提供了文件名称，甚至没有下载程序的接口。
感觉这样的OPCUA 模型实用性不大。