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[1. 自定义ASAP2文件](#1. 自定义ASAP2文件)
[2. asap2userlib.tlc需要修改的部分](#2. asap2userlib.tlc需要修改的部分)
[3. 标定量观测量地址替换](#3. 标定量观测量地址替换)
[3.1 由elf文件替换](#3.1 由elf文件替换)
[3.2 由map文件替换](#3.2 由map文件替换)
[3.3 正则表达式(含asap2post.m修改方法)](#3.3 正则表达式(含asap2post.m修改方法))
书接上文汽车标定技术(五)--基于模型开发如何生成完整的A2L文件(1)-CSDN博客
1. 自定义ASAP2文件
自定义文件在程序安装目录\toolbox\rtw\targets\asap2\asap2\user\asap2userlib.tlc,
如果确实找不到可以在matlab command window下输入如下指令:
该文件可以分为静态部分和动态部分
静态部分:不依赖模型的部分,例如头部分等;
动态部分:依赖模型,标定量观测量名字,数据大小等
2. asap 2userlib.tlc需要修改的部分
(1)头部分改写
(2)将a2l module部分复制到
这样就完成了a2l的定制,这种方法有个缺点,必须要a2l最初的源代码;但也有好处,可以详细了解A2L文件的ECU描述关键词。
当然,如果嫌麻烦,哈哈哈,CANape直接生成A2L文件。
如果需要修改a2l工程名字,调用asap2setup在里面做出修改即可;
3. 标定量 观测量地址替换
Matlab提供了两种替换a2l文件地址的方式
3 .1 由 elf文件替换
从ELF文件更新地址的方法简单,就是通过调用MATLAB自带的函数rtw.asap2SetAddress(ASAP2File, InfoFile),输入A2L文件和elf文件名(即InfoFile)即可得到更新地址后的A2L。缺点是ELF文件不是文本文件,不能看到其内容,很难检验地址更新的正确性。
示例:
|----------------------------------------------------------|
| rtw.asap2SetAddress('TestA2L.a2l', 'tc1782_project.elf') |
3.2 由 map文件替换
用MAP文件更新地址的方法较为复杂,使用函数asap2post(ASAP2File, MAPFile) ,其通过调用%matlabroot%\toolbox\rtw\targets\asap2\asap2\asap2post.m 文件来更新地址。但是需要手动更改该文件的内容,使其符合对应你MAP的格式(每种编译器生成的MAP文件格式不一样)。
3 .3 正则表达式 (含 asap2post.m 修改 方法 )
使用asap2post进行变量的地址替换要用到正则表达式;
正则表达式又叫做规则表达式,主要用于检索、替换符合某种规则的文本。
Matlab提供了四个正则表达式的库
思考在A2L文件的标定量观测量地址替换中需要用到哪些库?
首先,需要将从map文件中找到相应变量的地址,不同编译器中有不同给的表达方式,例如hightec的map文件地址如下:
在asap2post中提供了多种编译器map文件的格式,可根据需要进行修改。
在这里使用regexp函数找到匹配的文本,因此需要将map文件和a2l文件均转成文本格式的,会用到库fileread;
下面着重分析regexp(str,expression,'tokens')
Tokens即标文,使用标文的一个好处是,标文会记住所匹配的内容,因此可以在搜索或替换过程中重新调用和重用匹配的文本。
MAPFileString表示map文件已经转成文本了
\n\s\s+0x([0-9a-fA-f]+)\W+(\S+):
\n:字符表示,这里表示从一个换行符开始匹配;
\s:任意空白字符,从空白字符开始匹配;
0x([0-9a-fA-f]):表示0-9,a-f,A-F(区分大小写)的任意字符,
\W:除字母、数字下划线外的任意字符;
\S:任意非空白字符
通过上述可以读取地址与变量名。
然后将变量名和地址存入到哈希表里。
注:什么是hash表?containers.map是什么?
(1)containers.map:创建一个空的map对象
这个对象里面的值('Keytype' ,'char','ValueType','double')均后面指令,接下来即把变量名和地址放到map
(2)哈希表其实也就是一种根据关键码值(Key value)而直接进行访问的数据结构,在matlab里也就是containers.map。
for i = 1:length(pairs)
MAPFileHash(pairs{i}{2}) = pairs{i}{1};
以上语句在matlab里的用法就是右边valuetype给左边的keytype赋值,由于使用的是hightec编译器,因此pairs{i}{2}指的是变量名,pairs{i}{1}指的是地址。
注:常用的标定工具有CANape和INCA;由于INCA只识别FLASH里的变量地址,因此在a2l描述里应该对标定量做一个地址偏移到flash区,这样才能标定。
我们可以在哈希表里就对需要的标定量地址进行偏移,由于matlab十六进制均为字符串形式,所以要将其转为十进制,使用到库hex2dec,进行地址偏移,最后在转为十六进制。
1610612769 转为十六进制为 0x60000000,后面以此类推。
将变量和地址一一对应后,就需要读取a2l的变量和地址进行替换,用到库函数regexprep以及动态正则表达式的概念。
这里引入定制的a2l生成的格式:
regexprep中的表达式行匹配的字段是0000 /* @ECU_Address@Param3@ */
那么为什么要用(\w+),主要是后面replace要来匹配它;
${MAPFileHash($1)}表示hash表里的第一列的元素,即变量名,当其去(\w+)的变量名相匹配时,将hash表的值替换expression。
通过上面的表达式替换,会出现如下结果:
那么下次再替换的时候就不太方便,必须要重新生成a2l来保证地址为0x0000,为了能够多次重复替换,需要将替换后的格式改为如下:
因此需要将regexprep(str,expression,replace)的expression和replace进行修改;其中:
- Expression表示用于匹配的字符,我们可以看到,在a2l文件里,需要匹配的就是地址这一段,
在最初版本中使用的是:expression=[addrPrefix '(\w+)' addrSuffix],
为了能够匹配任意数字(地址),
将expression改为:'[0-9]* /\* @ECU_Address@(\w+)@ \*/';
表示:将匹配 (任意长度数字)+(空格)+(/\* @ECU_Address@(\w+)@ \*/)
保存之后替换a2l如下:
这样我们在做开发时就可以不用再重新生成代码,直接移植,替换a2l即可。
使用\* 的原因
完成上述工作后,将新的字符串写到a2l里
4.小结
这只是我前几年在验证标定协议栈的一个实验,把模型开发、a2l生成、基础软件从上至下走了一通,再加上做了一个UI界面,基本上把这一套工具链缩减为编译器、matlab/simulink再加标定工具即可,还是比较有成就感的,分享给大家。