（五）基于高尔夫优化算法GOA求解无人机三维路径规划研究（MATLAB代码）

一、无人机模型简介：

1\]胡观凯,钟建华,李永正,黎万洪.基于IPSO-[GA算法](https://so.csdn.net/so/search?q=GA%E7%AE%97%E6%B3%95&spm=1001.2101.3001.7020 "GA算法")的无人机三维路径规划\[J\].现代电子技术,2023,46(07):115-120 ### 二、高尔夫优化算法GOA简介 高尔夫优化算法（Golf Optimization Algorithm，GOA）由Montazeri Z等人于2023年提出，该算法模拟高尔夫运动过程中的球员击打高尔夫所采取的战术策略，能够有效平衡全局搜索和局部搜索的能力。 [多目标优化算法：基于非支配排序的高尔夫优化算法（NSGOA）MATLAB-CSDN博客](https://blog.csdn.net/weixin_46204734/article/details/132939196 "多目标优化算法：基于非支配排序的高尔夫优化算法（NSGOA）MATLAB-CSDN博客") 参考文献： \[1\] Montazeri Z, Niknam T, Aghaei J, Malik OP, Dehghani M, Dhiman G. Golf Optimization Algorithm: A New Game-Based Metaheuristic Algorithm and Its Application to Energy Commitment Problem Considering Resilience. Biomimetics. 2023; 8(5):386. Biomimetics \| Free Full-Text \| Golf Optimization Algorithm: A New Game-Based Metaheuristic Algorithm and Its Application to Energy Commitment Problem Considering Resilience ### 三、高尔夫优化算法GOA求解无人机路径规划 （1）部分代码 ``` close all clear   clc addpath('./Algorithm/')%添加算法路径 warning off; %% 三维路径规划模型定义 global startPos goalPos N N=2;%待优化点的个数(可以修改) startPos = [10, 10, 80]; %起点(可以修改) goalPos = [80, 90, 150]; %终点(可以修改) SearchAgents_no=30; % 种群大小(可以修改) Function_name='F1'; %F1:随机产生地图 F2：导入固定地图 Max_iteration=50; %最大迭代次数(可以修改) % Load details of the selected benchmark function [lb,ub,dim,fobj]=Get_Functions_details(Function_name); [Best_score,Best_pos,curve]=GOA(SearchAgents_no,Max_iteration,lb,ub,dim,fobj);%算法优化求解 AlgorithmName='GOA';%算法名字 figure semilogy(curve,'Color','r','linewidth',3) xlabel('迭代次数'); ylabel('飞行路径长度'); legend(AlgorithmName) display(['算法得到的最优适应度: ', num2str(Best_score)]);  Position=[Best_pos(1:dim/3); Best_pos(1+dim/3:2*(dim/3)); Best_pos(1+(2*dim/3):end)]'; %优化点的XYZ坐标（每一行是一个点） plotFigure(Best_pos,AlgorithmName)%画最优路径 ``` （2）部分结果 ![](https://file.jishuzhan.net/article/1731660898520535042/4dd795cc4c19a3c03b7c71a0291f1b64.webp) ![](https://file.jishuzhan.net/article/1731660898520535042/1b3d9dc845257146d7a6a904c92d6d3d.webp) ![](https://file.jishuzhan.net/article/1731660898520535042/315a45d300b882937987c9a66c931ab0.webp) 无人机飞行路径坐标： ```    1.0000000e+01   1.0000000e+01   8.0000000e+01    1.1820429e+01   1.0571462e+01   8.1472989e+01    1.3550647e+01   1.1085750e+01   8.2868815e+01    1.5193235e+01   1.1545531e+01   8.4189899e+01    1.6750774e+01   1.1953473e+01   8.5438661e+01    1.8225847e+01   1.2312246e+01   8.6617520e+01    1.9621034e+01   1.2624518e+01   8.7728897e+01    2.0938916e+01   1.2892956e+01   8.8775212e+01    2.2182075e+01   1.3120229e+01   8.9758885e+01    2.3353092e+01   1.3309007e+01   9.0682335e+01    2.4454549e+01   1.3461955e+01   9.1547984e+01    2.5489026e+01   1.3581745e+01   9.2358249e+01    2.6459105e+01   1.3671043e+01   9.3115553e+01    2.7367367e+01   1.3732517e+01   9.3822314e+01    2.8216394e+01   1.3768838e+01   9.4480953e+01    2.9008766e+01   1.3782671e+01   9.5093889e+01    2.9747066e+01   1.3776687e+01   9.5663543e+01    3.0433874e+01   1.3753553e+01   9.6192335e+01    3.1071772e+01   1.3715938e+01   9.6682685e+01    3.1663341e+01   1.3666510e+01   9.7137012e+01    3.2211163e+01   1.3607937e+01   9.7557737e+01    3.2717817e+01   1.3542888e+01   9.7947279e+01    3.3185887e+01   1.3474031e+01   9.8308059e+01    3.3617953e+01   1.3404034e+01   9.8642497e+01    3.4016596e+01   1.3335567e+01   9.8953013e+01    3.4384399e+01   1.3271296e+01   9.9242026e+01    3.4723941e+01   1.3213891e+01   9.9511956e+01    3.5037805e+01   1.3166020e+01   9.9765225e+01    3.5328571e+01   1.3130350e+01   1.0000425e+02    3.5598821e+01   1.3109552e+01   1.0023145e+02    3.5851137e+01   1.3106292e+01   1.0044926e+02    3.6088099e+01   1.3123239e+01   1.0066007e+02    3.6312289e+01   1.3163062e+01   1.0086633e+02    3.6526288e+01   1.3228429e+01   1.0107044e+02    3.6732677e+01   1.3322008e+01   1.0127484e+02    3.6934038e+01   1.3446468e+01   1.0148193e+02    3.7132953e+01   1.3604477e+01   1.0169413e+02    3.7332001e+01   1.3798702e+01   1.0191388e+02    3.7533765e+01   1.4031814e+01   1.0214358e+02    3.7740826e+01   1.4306480e+01   1.0238566e+02    3.7955766e+01   1.4625368e+01   1.0264254e+02    3.8181164e+01   1.4991146e+01   1.0291663e+02    3.8419604e+01   1.5406484e+01   1.0321036e+02    3.8673666e+01   1.5874049e+01   1.0352615e+02    3.8945931e+01   1.6396509e+01   1.0386642e+02    3.9238981e+01   1.6976534e+01   1.0423358e+02    3.9555396e+01   1.7616791e+01   1.0463007e+02    3.9897759e+01   1.8319949e+01   1.0505829e+02    4.0268651e+01   1.9088676e+01   1.0552066e+02    4.0670652e+01   1.9925641e+01   1.0601962e+02    4.1106345e+01   2.0833511e+01   1.0655757e+02    4.1578310e+01   2.1814956e+01   1.0713694e+02    4.2089128e+01   2.2872643e+01   1.0776015e+02    4.2641382e+01   2.4009241e+01   1.0842961e+02    4.3237652e+01   2.5227418e+01   1.0914776e+02    4.3880520e+01   2.6529842e+01   1.0991700e+02    4.4572567e+01   2.7919183e+01   1.1073975e+02    4.5316374e+01   2.9398108e+01   1.1161845e+02    4.6114522e+01   3.0969285e+01   1.1255550e+02    4.6969593e+01   3.2635383e+01   1.1355333e+02    4.7884168e+01   3.4399071e+01   1.1461436e+02    4.8860829e+01   3.6263016e+01   1.1574100e+02    4.9902156e+01   3.8229887e+01   1.1693569e+02    5.1010732e+01   4.0302353e+01   1.1820083e+02    5.2189136e+01   4.2483081e+01   1.1953884e+02    5.3439952e+01   4.4774740e+01   1.2095216e+02    5.4765759e+01   4.7179999e+01   1.2244319e+02    5.6169139e+01   4.9701525e+01   1.2401436e+02    5.7652674e+01   5.2341987e+01   1.2566809e+02    5.9218944e+01   5.5104054e+01   1.2740679e+02    6.0870532e+01   5.7990393e+01   1.2923290e+02    6.2610017e+01   6.1003674e+01   1.3114882e+02    6.4439983e+01   6.4146564e+01   1.3315697e+02    6.6363009e+01   6.7421732e+01   1.3525979e+02    6.8381678e+01   7.0831846e+01   1.3745968e+02    7.0498570e+01   7.4379574e+01   1.3975907e+02    7.2716267e+01   7.8067586e+01   1.4216038e+02    7.5037350e+01   8.1898548e+01   1.4466602e+02    7.7464401e+01   8.5875130e+01   1.4727842e+02    8.0000000e+01   9.0000000e+01   1.5000000e+02 ``` ### 四、完整MATLAB代码 ![](https://file.jishuzhan.net/article/1731660898520535042/94011f9fd77351abb5bd3aaa036f9839.webp)