ROS小练习——话题发布

目录

一、话题与消息获取

1、话题

2、消息

二、代码编写

1、C++

2、python

三、编译运行


一、话题与消息获取

打开小乌龟案例

1、话题

rqt_graph

rostopic list

2、消息

获取消息类型:

rostopic type /turtle1/cmd_vel

获取消息格式:

rosmsg info geometry_msgs/Twist

二、代码编写

1、C++

cpp 复制代码
//包含头文件
#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //初始化 ROS 节点
    ros::init(argc,argv,"control");
    ros::NodeHandle nh;
    //创建发布者对象
    ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",1000);
    
    geometry_msgs::Twist msg;
    msg.linear.x = 1.0;
    msg.linear.y = 0.0;
    msg.linear.z = 0.0;
    msg.angular.x = 0.0;
    msg.angular.y = 0.0;
    msg.angular.z = 2.0;

    ros::Rate r(10);

    while(ros::ok())
    {
        //循环发布运动控制消息
        pub.publish(msg);
        ros::spinOnce();
    }

    return 0;
}

2、python

python 复制代码
#! /usr/bin/env python
# -*- coding:UTF-8 -*-

#导包
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

if __name__ == "__main__":
    #初始化 ROS 节点
    rospy.init_node("control_circle_p")
    #创建发布者对象
    pub = rospy.Publisher("/turtle1/cmd_vel",Twist,queue_size=1000)
    
    rate = rospy.Rate(10)
    msg = Twist()
    msg.linear.x = 1.0
    msg.linear.y = 0.0
    msg.linear.z = 0.0
    msg.angular.x = 0.0
    msg.angular.y = 0.0
    msg.angular.z = 0.5
    
    while not rospy.is_shutdown():
        pub.publish(msg)
        rate.sleep()

三、编译运行

相关推荐
南宫理的日知录15 分钟前
99、Python并发编程:多线程的问题、临界资源以及同步机制
开发语言·python·学习·编程学习
jjyangyou17 分钟前
物联网核心安全系列——物联网安全需求
物联网·算法·安全·嵌入式·产品经理·硬件·产品设计
coberup24 分钟前
django Forbidden (403)错误解决方法
python·django·403错误
van叶~33 分钟前
算法妙妙屋-------1.递归的深邃回响:二叉树的奇妙剪枝
c++·算法
knighthood200144 分钟前
解决:ros进行gazebo仿真,rviz没有显示传感器数据
c++·ubuntu·ros
龙哥说跨境1 小时前
如何利用指纹浏览器爬虫绕过Cloudflare的防护?
服务器·网络·python·网络爬虫
小白学大数据1 小时前
正则表达式在Kotlin中的应用:提取图片链接
开发语言·python·selenium·正则表达式·kotlin
flashman9111 小时前
python在word中插入图片
python·microsoft·自动化·word
半盏茶香1 小时前
【C语言】分支和循环详解(下)猜数字游戏
c语言·开发语言·c++·算法·游戏
菜鸟的人工智能之路1 小时前
桑基图在医学数据分析中的更复杂应用示例
python·数据分析·健康医疗