STM32_CAN通讯波特率设置
STM32的 CAN外设位时序中只包含 3 段，分别是同步段 SYNC_SEG、位段BS1 及位段 BS2,采样点位于 BS1及BS2 段的交界处。
其中,SYNC_SEG段固定长度为 1T,可以在重新同步期间增长或缩短,该长度 SJW 也可在位时序寄存器中配置；BS1及 BS2 段可以在位时序寄存器CAN_BTR设置其时间长度
CAN参数计算与设置
在STM32CubeMX中参数配置所示
Bit Timings Parameters 组，定位时间参数
Time Quanta in Bit Segment 1,位段1的时间片个数为 m,范围为1~16；
Time Quanta in Bit Segment 2，位段2 的时间片个数为n，范围为1~8；
ReSynchronization Jump Width (SJW)，再同步跳转宽度，设置范围为1~4。
STM32F1的CAN 通信波特率配合软件计算配置如下图所示
CLK CAN时钟频率；Baud Rate 波特率； Sample Point 采样点；Error 错误码 ；BRP CAN分频系数
采样点在 PBS1与PBS2 之间,其配置在位时间段的位置一般如下：
当CAN 通信波特率大于等于 800 kbit/s 时，采样点推荐位置是在位时间段的 75%；
当CAN 通信波特率大于 500 kbit/s，小于 800 kbit/s 时,采样点推荐位置是在位时间段的 80%；
当CAN 通信波特率小于等于 500 kbit/s 时，采样点推荐位置是在位时间段的87.5%；
例如,把采样点设置在位时间段 80% 处,即为了提高同步调整的速度,把 CAN_SJW 配置为1T。
举例：设置CAN 通信波特率为 500 kbit/s。
利用上面的公式，SS - 1Tq，CAN_BS1 - 4Tq，CAN_BS2 - 1Tq。时间单位T根据CAN外设时钟分频的值(12分频)及APB1的时钟频率(36 MHz)计算得出：
Tq=12X(1/36 MHz)
即,每一个 CAN位时间为：
1Tq + 4Tq + 1Tq= 6Tq
CAN 通信波特率为：
1/(6X12X(1/36 MHz)) = 500 kbit/s
则采样点位置是在位时间段的 83.3%。
注意,如果研发人员设计的是一整套 CAN 总线网络系统,则在设置相同的通信波特率的前提下，定要将SSCAN BS1CAN BS2的数值设置为相同数值，这样利于CAN网络通信的稳定。
CAN时钟
CAN挂在APB1上，频率为36；CAN的波特率最大为1Mbps。
