一.无刷无感测速原理（熟悉）
无感检测的是过零信号，测速只需要测一项即可。
第一步，假设转子极对数只有一对极，此时旋转一圈过零信号就会输出一个完整的脉冲。图中是60度一个单位的电角度，高电平就是180度的电角度，低电平也是180度的电角度，整合起来就是六个，六步换向。
右图中，实线是电流，虚线是反电动势，这个图也是0-360度电角度一个周期的波形图。
过零信号是通过比较器输出的，输入端一端接的是反电动势，另一端接的是中性点。反电动势比中性点小的时候输出0，大于则输出1。
在这里0-360度是电角度，当只有一对极的时候，电角度和机械角度是相同的。
有一个公式是，电角度等于机械角度乘以极对数。
拿A相举例，在正的时候有60度+60度+30度，再加上后面的30度，加起来就是180度。所以高电平占用的就是180度。高电平和低电平都是占用180度电角度。
如果是两对极的情况，就是输出一高一低再输出一高一低了。所以电角度为720度。
二.闭环控制的配置步骤（掌握）
三.例程解析（掌握）
四.课后总结（掌握）
