目录
[1. 背景... 3](#1. 背景... 3)
[2. 泊车模块架构图... 4](#2. 泊车模块架构图... 4)
[3. 泊车规划模块信号... 5](#3. 泊车规划模块信号... 5)
[3.1 输入信号... 5](#3.1 输入信号... 5)
[3.2 输出信号... 5](#3.2 输出信号... 5)
[4. 模块预处理... 6](#4. 模块预处理... 6)
[4.1 坐标系转换... 6](#4.1 坐标系转换... 6)
[4.2 车库及轨迹处理策略... 7](#4.2 车库及轨迹处理策略... 7)
[5. 泊车规划模块算法设计... 8](#5. 泊车规划模块算法设计... 8)
[5.1 泊入规划模块... 8](#5.1 泊入规划模块... 8)
[5.1.1 泊入状态机... 8](#5.1.1 泊入状态机... 8)
[5.1.2 Init状态... 9](#5.1.2 Init状态... 9)
[5.1.3 RotateDown状态... 11](#5.1.3 RotateDown状态... 11)
[5.1.4 RotateUp状态... 14](#5.1.4 RotateUp状态... 14)
[5.1.5 StarightPark状态... 16](#5.1.5 StarightPark状态... 16)
[5.1.6 ParkingDone状态... 17](#5.1.6 ParkingDone状态... 17)
[5.2 泊出规划模块... 17](#5.2 泊出规划模块... 17)
[5.2.1 泊出状态机... 17](#5.2.1 泊出状态机... 17)
[5.2.2 Init状态... 18](#5.2.2 Init状态... 18)
[5.2.3 RotateForward状态... 19](#5.2.3 RotateForward状态... 19)
[5.2.4 RotateBackward状态... 21](#5.2.4 RotateBackward状态... 21)
[6. 平行库泊车设计... 21](#6. 平行库泊车设计... 21)
[7. 模块后处理... 22](#7. 模块后处理... 22)
- 背景
随着产品的不断迭代，外部停车场的铺开，PAVP车辆需要应对的场景将越来越复杂，因此整体算法泛化能力的提升显得尤为关键。为了打磨泊车规划的能力，算法架构应当设计的更为灵活，可以针对使用场景迁入更为先进有效的算法，同时也可以更好的结合现有成熟的仿真平台进行算法的离线调优；此外考虑到产品的设计需求以及硬件算力的限制，算法性能的优化也是十分重要的课题。
- 泊车模块架构图
泊车规划模块的主要功能是结合决策信息、车身数据以及imu数据在给定场景状态和解空间范围内，进行泊车轨迹的的规划，最终输出规划轨迹。目前泊车规划部分与下游控制部分时同频设计为40hz。泊车规划模块架构图如下：
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