【百度Apollo】循迹自动驾驶：探索基于视觉感知的路径规划与控制技术

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引入
步骤一：录制轨迹
步骤二：录制轨迹
- - [1. 选择循迹模式](#1. 选择循迹模式)
  - [2. 选择车辆](#2. 选择车辆)
  - [3. 启动循迹驾驶相关模块](#3. 启动循迹驾驶相关模块)
  - [4. 查看连接状态](#4. 查看连接状态)
  - [5. 开启轨迹录制](#5. 开启轨迹录制)
  - [6. 关闭轨迹录制](#6. 关闭轨迹录制)
步骤三：启动循迹驾驶演示
- - [1. 将车辆遥控至上述章节录制循迹数据时的起始位置。](#1. 将车辆遥控至上述章节录制循迹数据时的起始位置。)
  - [2. 将遥控器切换到自动驾驶模式。](#2. 将遥控器切换到自动驾驶模式。)
  - [3. 在 Dreamview+ 中点击操作底栏的 **START/启动** 按钮，启动自动驾驶。](#3. 在 Dreamview+ 中点击操作底栏的 START/启动 按钮，启动自动驾驶。)

引入

循迹自动驾驶是一种基于视觉感知的自动驾驶技术，通过对道路标线和环境的识别和分析，实现车辆的准确定位和精准控制，从而实现沿着规定的路径行驶。循迹自动驾驶技术在实际应用中具有广泛的应用前景，可以应用于智能车辆、物流配送、工业自动化等领域。

步骤一：录制轨迹

启动 Canbus 驱动

启动工控机后，在桌面上打开命令行终端（Terminal），进入 CAN 卡目录（默认在 home 路径下），启动 CAN 驱动：

cpp 复制代码

bash ~/socketcan/start.sh

启动 Apollo Docker 环境

如果您使用的是包管理，请您按照以下步骤操作：

打开命令行终端，切换路径到 Apollo：

cpp 复制代码

cd ~/apollo

输入以下命令进入 Apollo Docker 环境：

cpp 复制代码

aem start #创建容器

aem enter #进入容器

buildtool build

‍注意：首次进入容器用buildtool build；如果是只编译更新的模块，使用以下命令buildtool build -p 模块名。

如果您的终端如下面所示，说明您成功进入了 Apollo 的运行容器：

如果您使用的是源码，请您按照以下步骤进入 docker 环境：

打开命令行终端，切换路径到 Apollo：

cpp 复制代码

cd ~/apollo #切换路径到apollo，注意cd与~/apollo之间有一个空格

输入以下命令启动 Apollo Docker 环境：

cpp 复制代码

bash docker/scripts/dev_start.sh

启动 docker 环境：

cpp 复制代码

bash docker/scripts/dev_into.sh

如果您的终端如下面所示，说明您成功进入了 Apollo 的运行容器：

cpp 复制代码

[user@in-runtime-docker:/apollo]$

您可以通过包管理或源码方式启动 Dreamview+，请您选择一种方式按照相应命令启动 Dreamview+。

1.启动 Dreamview+
方式一：包管理方式

通过包管理方式进入 docker 环境中，在 docker 环境中执行以下命令启动 Dreamview+：

cpp 复制代码

aem bootstrap start --plus

‍注意：

如果您想要停止 Dreamview+，请输入aem bootstrap stop --plus，

如果您想要重启 Dreamview+，请输入aem bootstrap restart --plus。

方式二：源码方式

通过源码方式进入 docker 环境，在 docker 环境中执行以下命令启动 Dreamview+：

cpp 复制代码

bash scripts/bootstrap.sh start_plus

‍注意：

如果您想要停止 Dreamview+，请输入bash scripts/bootstrap.sh stop_plus，

如果您想要重启 Dreamview+，请输入bash scripts/bootstrap.sh restart_plus。

2.打开 Dreamview+

启动成功后，在浏览器输⼊localhost8888⽹址打开 Dreamview+ 界面。

启动并打开 Dreamview+

您可以通过包管理或源码方式启动 Dreamview+，请您选择一种方式按照相应命令启动 Dreamview+。

启动 Dreamview+

方式一：包管理方式

通过包管理方式进入 docker 环境中，在 docker 环境中执行以下命令启动 Dreamview+：

aem bootstrap start --plus

‍注意：

如果您想要停止 Dreamview+，请输入aem bootstrap stop --plus，

如果您想要重启 Dreamview+，请输入aem bootstrap restart --plus。

方式二：源码方式

通过源码方式进入 docker 环境，在 docker 环境中执行以下命令启动 Dreamview+：

bash scripts/bootstrap.sh start_plus

‍注意：

如果您想要停止 Dreamview+，请输入bash scripts/bootstrap.sh stop_plus，

如果您想要重启 Dreamview+，请输入bash scripts/bootstrap.sh restart_plus。

打开 Dreamview+

启动成功后，在浏览器输⼊localhost8888⽹址打开 Dreamview+ 界面。

步骤二：录制轨迹

1. 选择循迹模式

在 Mode/模式 中选择 Vehicle Test/实车路测 模式。

在 Operations/操作 中选择 Waypoint_Follow/循迹 操作。

2. 选择车辆

如有对应车辆配置，可选择对应配置，
如无对应车辆配置，可用默认配置。

3. 启动循迹驾驶相关模块

在 Modules/模块 中，选择启动 Canbus 、 Control 、 ExternalCmd 、 GPS 、 Lidar ， Localization 、 Prediction 、 Radar 和 Transform 按钮。

‍注意：ExternalCmd 是 planning 的一个子进程，循迹会用到这个子进程，路测模式只开 planning 模块就可以。

4. 查看连接状态

查看 Component 状态。

‍说明：

Component 中显示绿色 OK 为正常，可以进行下面的操作。 - WARNING 黄色只是信号不好，模块已经启动，只要不是 ERROR 就不影响循迹。

开启 cyber_monitor，查看 channel 信息。

查看 cyber_monitor 数据。

进入 docker 环境，输入 cyber_monitor，启动的 cyber_monitor 工具中，可以看到很多 channel 信息，其中 /tf 和 /tf_static 对应 Transform 模块，/apollo/localization/pose 对应 Localization 模块，apollo/sensor/gnss/best_pose 对应 GPS 模块。

使用上下方向键选择 channel /apollo/sensor/gnss/best_pose 按右方向键进入此 channel，查看 sol_type 项是否是 NARROW_INT，若为 NARROW_INT，则表示 GPS 信号良好，符合定位要求；若不为 NARROW_INT，则遥控移动下车辆，直到出现 NARROW_INT 为止。