激光雷达标定入门（11）相机和雷达联合标定数据录制

马上到我碗里来2024-02-02 19:40

先用以下命令查看节点流：

cpp 复制代码

rqt_graph

可以看到激光雷达和相机的话题分别为/lslidar_point_cloud 和 /image_view 。

但实际的话题会很多，所以最好列一下话题，拿一下想要的话题即可

cpp 复制代码

rostopic list

下面录制包，录制的前提必须把相机和雷达ros驱动起来

在可视化中添加雷达和相机

终端显示

rosbag详解

cpp 复制代码

一、bag录制
1.录制所有话题数据
rosbag record -a
2.录制指定话题数据
rosbag record <topic_name1> <topic_name2> <topic_name3> ...
3.指定数据包名称
rosbag record  -O <bagname> <topic_name1> <topic_name2> <topic_name3> ...
注意：-O需要大写
二、bag信息查看
rosbag info指令可以数据包中包含的话题名称，话题数量，话题消息类型等信息:
rosbag info <bagname> 
三、bag播放
1.回放指定bag
rosbag play <bagname> 
2.回放当前目录下所有bag
rosbag play *
3.从指定时间(n = 指定时间s)开始回放bag
rosbag play -s n <bagname>
4.延时指定时间(n = 延时时间s)开始回放bag
rosbag play -d n <bagname>
5.播放指定时间(n = 指定秒数)的bag
rosbag play -u n <bagname>
6.从指定时间(n = 开始时间s)开始播放指定时间(m = 指定播放时间s)的bag
rosbag play -s n -u m <bagname>
7.按指定倍率(n = 倍率)回放bag
rosbag play -r n <bagname>
四、bag修复
回放不成功，提示 reindex ，则:
rosbag reindex

在这里用rosbag record -a会出现错误：

原因描述：没有记录"压缩"主题
解决办法：

bash 复制代码

# 更新命令：
rosbag record -a -x "(.*)/compressed(.*)"

即可。

============================棋盘格摆放

录制的时候尽量录得长一点，这样的话后续可以有足够的时间调试。

参考别人的说法，录制的时候要手拿标定板，经过六个位置：

近处左、近处中、近处右

远处左、远处中、远处右

经过每个位置的时候，应该有五个动作：

平拿、左倾、右倾、上倾、下倾