文章目录
- 1、无人驾驶行业概述
- 2、无人驾驶技术路径
-
- 无人驾驶分级
- L2自动驾驶（Telsa）
- [L3自动驾驶（Audi A8）](#L3自动驾驶（Audi A8）)
- L4自动驾驶
- L4级别无人驾驶
- 3、自动驾驶技术概述
-
- L4自动驾驶系统架构
- 自动驾驶硬件概述
- 自动驾驶软件概述
-
- 操作系统
- 软件模块
-
- [高精地图（HD Map）](#高精地图（HD Map）)
- 定位（Localization）
- 感知（Perception）
- 预测（Prediction）
- 决策规划（Planning）
- 控制（Control）
1、无人驾驶行业概述
什么是无人驾驶
无人驾驶： 可载人的移动智能机器人，通过丰富感知系统和智能的行为系统实现高效率、高可靠性的驾驶能力。
智慧出行大趋势
2017年权威资讯机构毕马威预测未来三大出行趋势：
- 共享出行：滴滴、uber
- 新能源汽车：Tesla
- 无人驾驶：Waymo
无人车是三大趋势中技术要求最高、影响最大的领域
无人驾驶能解决什么问题
- 提高交通效率（严格遵守交通规则，拥堵减少，提高通行效率）
- 提升车辆利用率（无需停车位、共享交通方式最大化普及、费用降低）
- 提高安全性（减少醉驾、疲劳驾驶、分心驾驶等主观性的安全事件）
行业趋势
无人驾驶的发展历程
探索阶段（2004年以前）
发展阶段（2004年-2016年）
成熟阶段（2016年以后）
2、无人驾驶技术路径
无人驾驶分级
2016年更新的自动驾驶分级：
L2自动驾驶（Telsa）
L3自动驾驶（Audi A8）
L4自动驾驶
Nuro：物流配送小车
L4级别无人驾驶
3、自动驾驶技术概述
L4自动驾驶系统架构
自动驾驶硬件概述
感知传感器
定位传感器
车载计算单元
自动驾驶软件概述
操作系统
软件模块
高精地图（HD Map）
高精地图含有较强的语义信息，例如：会对某条道路40km/h的限速标志做记录，这样就不需要依赖感知模块来感知道路上的限速标志，就可以知道该道路是有限速条件的。
提供了很多准确的静态物体的信息：很多固定的环境信息会直接存起来使用，而不是依赖感知模块去探索。
定位（Localization）
感知（Perception）
预测（Prediction）
决策规划（Planning）
控制（Control）
