ubuntu20.04安装实时内核补丁PREEMPT_RT

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参考：
Ubuntu 18.04安装 RT-PREEMPT 实时内核及补丁【过程记录】_ubuntu18.04 preempt rt linux 5.6.19-CSDN博客
https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver/blob/master/ur_robot_driver/doc/real_time.md

当前内核：5.15.0-94-generic

安装实时内核：5.15.148

通过Index of /pub/linux/kernel/v5.x/ 我下载linux-5.15.148.tar.xz和linux-5.15.148.tar.sign

通过realtime:preempt_rt_versions [Wiki]下载实时内核补丁，我下载patch-5.15.148-rt74.patch.sign和patch-5.15.148-rt74.patch.xz

解压

xz -dk patch-5.15.148-rt74.patch.xz

xz -d linux-5.15.148.tar.xz

tar xf linux-5.15.148.tar

cd linux-5.15.148.tar

xzcat ../patch-5.15.148-rt74.patch.xz | patch -p1

安装：

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sudo apt-get install build-essential bc ca-certificates gnupg2 libssl-dev wget gawk flex bison

创建rt_kernal文件夹，linux-5.15.148文件夹放进去

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进入linux-5.15.148文件夹，执行以下指令，配置内核：
make oldconfig

我这选4，看名字，其他都默认

之后一直回车

构建内核：

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make -j `getconf _NPROCESSORS_ONLN` deb-pkg

1）报错fatal error: libelf.h: No such file or directory

sudo apt-get install libelf-dev

2）

重新编译前需要移除，不然会报错

rm vmlinux-gdb.py

报错：

dpkg-buildpackage: error: debian/rules binary subprocess returned exit status 2

通过以下指令看具体报错并输出日志到make.log：make -j1 deb-pkg 2>&1 | tee ~/make.log

（j1我理解为一个线程，原本是多线程一起编译，导致看不到报错在哪里比较乱。这里可以继续j12之类的多线程，然后去make.log里找error，这样比较快）

可以看到以上问题

修改linux-5.15.148/include/config/auto.conf文件中以下两个参数为空格

原：

CONFIG_SYSTEM_TRUSTED_KEYS="debian/canonical-certs.pem"

CONFIG_SYSTEM_REVOCATION_KEYS="debian/canonical-revoked-certs.pem"

改为：

CONFIG_SYSTEM_TRUSTED_KEYS=""

CONFIG_SYSTEM_REVOCATION_KEYS=""

解决这个问题

3）

把auto.conf中改CONFIG_DEBUG_INFO_BTF=N

安装sudo apt-get install dwarves

4）

zstd: not found make[5]: *** [arch/x86/boot/compressed/Makefile:143: arch/x86/boot/compressed/vmlinux.bin.zst] Error 127 make[5]: *** Deleting file 'arch/x86/boot/compressed/vmlinux.bin.zst'

解决：sudo apt install zstd

5）

再一次成功

安装生成的四个deb

sudo dpkg -i  xxx.deb

比较幸运没遇到问题，重启进入后，启动页面没有变化，还是进入ubuntu，但是查看内核版本已经自动变到5.15.148

测试成功安装实时补丁

测试：

参考关于Linux安装RT-PREEMPT实时补丁-CSDN博客

使用ur10，发现launch后改为报错

error:unseccessful in setting main thread realtime prriority.

error,Main thread: Scheduling is NOT SCHED_FIFO!

做以下内容，重启，成功