以《行为树BehaviorTree学习记录1_基本概念》练习。
1 SequenceNode顺序控制节点
代码下载
git clone https://gitee.com/Luweizhiyuan2020/ros2_bt.git
例程
1.1 sequence
顺序执行
下载版本SequenceNode1。
1.2 ReactiveSequence
异步执行
注意：
①only a single child can return RUNNING。只能有一个异步节点。
②异步节点的异步是在一个程序中异步，不能将延时加到异步节点内部（会导致整个程序暂停），只是逻辑异步。
③异步节点内部不能返回RUNNING，RUNNING是在逻辑延时时返回的。
下载版本ReactiveSequence。
1.3 SequenceWithMemory
失败记忆执行
2 Fallbacks回退控制节点
2.1 Fallbacks
一次成功则返回成功
2.2 ReactiveFallback
中断任何可能在进行的异步子节点。
