滑窗优化
窗口由10个关键帧组成。
优化的状态参数包括事件点与图像点的逆深度、事件线特征的4参数正交表达（下一小节描述），各个关键帧IMU的加计和陀螺的零偏、世界坐标系下的位置p、速度v与姿态四元数q，IMU与相机的外参，IMU与事件相机的外参；比VINS多了事件点线特征的参数、事件相机与IMU的外参等。
χ = χ b λ c λ e ϕ l T c b T e b \bold{\chi} = \begin{array}{}\\bold{\\chi}_b\&\\bold{\\lambda}_c\&\\bold{\\lambda}_e\&\\bold{\\phi}_l\&\\bold{T}\^b_c\&\\bold{T}\^b_e\end{array} χ=χbλcλeϕlTcbTeb
其中， χ b \bold{\chi}_b χb是各关键帧的位姿参数包含加计、陀螺零偏， λ e \lambda_e λe、 λ c \lambda_c λc分别是事件相机、普通相机的图像特征点的逆深度， ϕ l \phi_l ϕl是各关键帧事件相机图像恢复出空间直线的4参数表达。
χ b = X 1 X 2 . . . X 10 X k = p b k w q b k w v b k w b a k b g k λ c = λ 0 c λ 1 c . . . λ m c c λ e = λ 0 e λ 1 e . . . λ m e e ϕ l = ϕ l 0 ϕ l 1 . . . ϕ l n \bold{\chi}_b =\begin{array}{}\\bold{X}_1\&\\bold{X}_2\&...\&\\bold{X}_{10}\end{array} \\ \bold{X}_k=\begin{array}{}p\^w_{b_k}\&q\^w_{b_k}\&v\^w_{b_k}\&b_{a_k}\&b_{g_k}\end{array} \\ \bold{\lambda_c}=\begin{array}{}\\lambda\^c_0\&\\lambda\^c_1\&...\&\\lambda\^c_{m_c}\end{array} \\ \bold{\lambda_e}=\begin{array}{}\\lambda\^e_0\&\\lambda\^e_1\&...\&\\lambda\^e_{m_e}\end{array} \\ \bold{\phi}_l=\begin{array}{}\\bold{\\phi}_{l_0}\&\\bold{\\phi}_{l_1}\&...\&\\bold{\\phi}_{l_n}\end{array} \\ χb=X1X2...X10Xk=pbkwqbkwvbkwbakbgkλc=λ0cλ1c...λmccλe=λ0eλ1e...λmeeϕl=ϕl0ϕl1...ϕln