【学习记录】调试千寻服务+DTU+导远RTK过程的记录

最近调试车载定位的时候,遇到了一些问题,千寻服务已经正确配置到RTK里面了,但是导远的定位设备一直显示RTK浮动解,通过千寻服务后台查看状态,长时间显示不合法的GGA值。

首先,通过四处查资料,千寻服务、DTU、导远定位这三个东西的关系应该是下面这样的。卫星发送的GPS信息首先传达到车载的GNSS设备,此时的位置信息收到电离层等原因不可避免存在误差,车载GNSS设备将收到的GPS信息通过DTU上传到千寻服务的后台,后台根据传入的位置信息,分析出一个距离所在位置最近的RTK基站,将来自该基站的差分数据通过互联网下发到DTU,再传入车载的GNSS设备,最后在车载的GNSS设备中,通过差分数据对先前的GPS数据进行校正,从而实现厘米级的定位。

这个过程中卫星提供的GPS数据分为多种格式,最常用的两种是gprmc和gpgga,这两个格式大差不差,最关键的部分就是其中的经纬度信息,可参考链接,按照前面的理论,如果车载GNSS设备收到的定位信息不准,甚至于没有收到,那么也就没办法告诉千寻服务自己在哪,千寻服务自然提供不了差分信息。这正好和前面报错信息里的内容对上了,根据链接里提供的gprmc和gpgga格式,报错信息里缺失的部分就包含了经纬度。也就是说,解不出固定解本质上就是GNSS信号不好,导致整个数据链没跑通。

另外,根据导远技术支持的说法,千寻后台报GGA错误并不会影响,因为导远的设备会同时上传gprmc,这里面也包含了经纬度信息,所以只要车端的定位上面显示了计算出固定解,那么就是计算出来了,不用管千寻位置的后台,实测千寻的后台延迟蛮大的,调试设备的时候显示非法的GGA值,但是调试完的时候又变成了固定解,总之就以设备为准。

相关推荐
-点点-3 小时前
电磁兼容性(EMC)法规
自动驾驶
Godspeed Zhao13 小时前
自动驾驶中的传感器技术46——Radar(7)
人工智能·机器学习·自动驾驶
WWZZ20251 天前
视觉SLAM第10讲:后端2(滑动窗口与位子图优化)
c++·人工智能·后端·算法·ubuntu·机器人·自动驾驶
地平线开发者2 天前
征程 6 灰度图部署链路介绍
人工智能·算法·自动驾驶·汽车
地平线开发者3 天前
征程 6 | 灰度图部署链路介绍
算法·自动驾驶
地平线开发者3 天前
手撕大模型|KVCache 原理及代码解析
算法·自动驾驶
byzy3 天前
【论文笔记】RadarOcc: Robust 3D Occupancy Prediction with 4D Imaging Radar
论文阅读·深度学习·自动驾驶
auto-mooc3 天前
到底什么是智能网联汽车??第一期——感知
自动驾驶·汽车·autosar·车载通信·智能网联汽车·域控制器
Uzuki3 天前
目标检测 | 基于Weiler–Atherton算法的IoU求解
目标检测·机器学习·自动驾驶·图形学
地平线开发者3 天前
工具链部署实用技巧 7|模型设计帧率推理时耗时与带宽分析
算法·自动驾驶