【学习记录】调试千寻服务+DTU+导远RTK过程的记录

最近调试车载定位的时候,遇到了一些问题,千寻服务已经正确配置到RTK里面了,但是导远的定位设备一直显示RTK浮动解,通过千寻服务后台查看状态,长时间显示不合法的GGA值。

首先,通过四处查资料,千寻服务、DTU、导远定位这三个东西的关系应该是下面这样的。卫星发送的GPS信息首先传达到车载的GNSS设备,此时的位置信息收到电离层等原因不可避免存在误差,车载GNSS设备将收到的GPS信息通过DTU上传到千寻服务的后台,后台根据传入的位置信息,分析出一个距离所在位置最近的RTK基站,将来自该基站的差分数据通过互联网下发到DTU,再传入车载的GNSS设备,最后在车载的GNSS设备中,通过差分数据对先前的GPS数据进行校正,从而实现厘米级的定位。

这个过程中卫星提供的GPS数据分为多种格式,最常用的两种是gprmc和gpgga,这两个格式大差不差,最关键的部分就是其中的经纬度信息,可参考链接,按照前面的理论,如果车载GNSS设备收到的定位信息不准,甚至于没有收到,那么也就没办法告诉千寻服务自己在哪,千寻服务自然提供不了差分信息。这正好和前面报错信息里的内容对上了,根据链接里提供的gprmc和gpgga格式,报错信息里缺失的部分就包含了经纬度。也就是说,解不出固定解本质上就是GNSS信号不好,导致整个数据链没跑通。

另外,根据导远技术支持的说法,千寻后台报GGA错误并不会影响,因为导远的设备会同时上传gprmc,这里面也包含了经纬度信息,所以只要车端的定位上面显示了计算出固定解,那么就是计算出来了,不用管千寻位置的后台,实测千寻的后台延迟蛮大的,调试设备的时候显示非法的GGA值,但是调试完的时候又变成了固定解,总之就以设备为准。

相关推荐
地平线开发者5 小时前
ReID/OSNet 算法模型量化转换实践
算法·自动驾驶
地平线开发者5 小时前
开发者说|EmbodiedGen:为具身智能打造可交互3D世界生成引擎
算法·自动驾驶
Coovally AI模型快速验证11 小时前
YOLO、DarkNet和深度学习如何让自动驾驶看得清?
深度学习·算法·yolo·cnn·自动驾驶·transformer·无人机
Swaggy T19 小时前
自动驾驶轨迹规划算法——Apollo EM Planner
人工智能·算法·自动驾驶
Monkey PilotX19 小时前
机器人“ChatGPT 时刻”倒计时
人工智能·机器学习·计算机视觉·自动驾驶
luoganttcc19 小时前
L4 级别自动驾驶 硬件架构设计
人工智能·自动驾驶·硬件架构
星创易联2 天前
车载网关助力无人配送车联网解决方案
车载系统·自动驾驶·车载以太网
地平线开发者3 天前
征程 6 | 自定义查表算子实现量化部署
算法·自动驾驶
NewCarRen4 天前
自动驾驶中安全相关机器学习功能的可靠性定义方法
安全·机器学习·自动驾驶
Monkey PilotX4 天前
把 7B 模型塞进车规级芯片:LoRA 在自动驾驶中的极限调参指南
人工智能·机器学习·自动驾驶