ros小问题之差速轮式机器人轮子不显示(rviz & gazebo)

在rviz及gazebo练习差速轮式机器人时,很奇怪,只有个机器人的底板及底部的两个万向轮,如下图,

后来查看相关.xacro文件,里面是引用包含了轮子的xacro文件,只需传入不同的参数即可调用生成不同位置的轮子,精简了代码。找到定义轮子的xacro文件,在惯性那行增加xacro:即可,如下图所示,否则会找不到相关的值替换,自然不显示。

最终效果如下。

其他部件不显示的时候也可参考这种原因。

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