自动驾驶决策 - 规划 - 控制 (持续更新!!!)

总目录

Frenet与Cartesian坐标系

Apollo基础 - Frenet坐标系

车辆模型

车辆运动学和动力学模型

控制算法

PID控制器轨迹跟随实现
Pure Pursuit控制器路径跟随
路径跟踪算法Stanley 实现 c++
无人驾驶LQR控制算法 c++ 实现
MPC自动驾驶横向控制算法实现 c++
双环PID控制详细讲解

规划算法

A*算法原理及C++实现
Dijstra算法原理及C++实现
蚁群算法实现 - 全局路径规划算法
全局路径规划算法 - 动态规划算法Python实现
局部路径规划算法 - 多项式曲线法
局部路径规划算法 - 人工势场法
局部路径规划算法 - 贝塞尔曲线法 C++ matlab
局部路径规划算法 - B样条曲线(B-spline Curves)

规划控制系列的理论基础

规划系列的常见术语:龙格现象、控制点、型值点和插值点、规划控制的开环、闭环、前馈、反馈与重规划

参考线平滑 - FemPosDeviation算法

Apollo决策规划 - EM planner

运动规划之参数曲线

移动机器人规划 - 概述

Pnc面临的挑战

决策规划框架 - (解耦:路径规划和速度规划 | 耦合:行为规划和轨迹规划)

基于优化的规划方法 - 数值优化基础 Frenet和笛卡尔的转换 问题建模 实现基于QP的路径优化算法

基于车辆运动学的规划算法 - Hybrid A*/ State Lattice Planning (前置知识:自行车模型、Dubins、Reeds Shepp、多项式曲线、螺旋曲线)

基于采样的自动驾驶规划算法 - PRM,RRT,RRT*,CL-RRT

基于图搜索的自动驾驶规划算法 - BFS,Dijstra,A*

规划基础知识

Linux CAN通信(一)

Linux CAN通信(二)

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C++基础从0到1入门编程(二)
C++基础从0到1入门编程(三)
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【STL基础】vector、stack、queue、list、pair、map、unordered_map、set、unordered_set(详细讲解)

论文阅读

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