运动中恢复结构（SFM）可以用来重建目标的稀疏点云并为后续的稠密重建提供相对精度更高的种子点，也可以用于里程计等估计相机本身的位姿。同样，除了采用结构光进行三维重建外，还使用过OpenMVG + C/PMVS和COLMAP。在浏览OpenCV contrib模块时发现OpenCV也可实现MVG，高低得编译学习一下。同样，这里分为Ubuntu下的和windows下的编译及测试。
1. Ubuntu下编译带有SFM的OpenCV库
1.1 依赖库的安装
Ubuntu下的编译相对简单，主要是一些依赖库的安装，尤其是注意Ceres的安装。如果不安装Ceres，则重建功能将被禁用。
#安装依赖库
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
sudo apt-get install libatlas-base-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
#编译、测试及安装Ceres
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
cd ceres-solver
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4
make test
sudo make install
如果按照上述命令行，可能报错：
error: 'integer_sequence' is not a member of 'std'
这是因为最新版的ceres使用了C++14标准，需要修改C++编译标准，
CMAKE_CXX_STANDARD
为14或以上。当然，也可以回退版本：至少需要将ceres回退2.0以下，Eigen回退到3.3以下，此外，还可能需要回退其他库。
1.2 OpenCV的编译。
注意：上一步的库已经被安装到Ubuntu的环境中，在编译OpenCV库时注意查看VIZ和BUILD_opencv_sfm是否打开，或者直接打开。
cmake -DWITH_VTK=ON -DBUILD_opencv_sfm=ON ..
然后 make --> sudo make install 即可。如果没有将相关依赖安装到ubuntu，而是在某些文件夹之下，就需要填写库的路径，即将路径赋值对对应的xxx_DIR。
如果之前没有编译OpenCV + Contrib，则完整的编译命令可参考:
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=./install -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib/modules -DWITH_VTK=ON
-DBUILD_opencv_sfm=ON -DCMAKE_CXX_STANDARD=11 ..
make -j4
sudo make insatll
sudo ldconfig