OpenCV中的模块:三维重建-SFM

运动中恢复结构(SFM)可以用来重建目标的稀疏点云并为后续的稠密重建提供相对精度更高的种子点,也可以用于里程计等估计相机本身的位姿。同样,除了采用结构光进行三维重建外,还使用过OpenMVG + C/PMVS和COLMAP。在浏览OpenCV contrib模块时发现OpenCV也可实现MVG,高低得编译学习一下。同样,这里分为Ubuntu下的和windows下的编译及测试。

1. Ubuntu下编译带有SFM的OpenCV库

1.1 依赖库的安装

Ubuntu下的编译相对简单,主要是一些依赖库的安装,尤其是注意Ceres的安装。如果不安装Ceres,则重建功能将被禁用。

#安装依赖库

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev

sudo apt-get install libatlas-base-dev

sudo apt-get install libeigen3-dev

sudo apt-get install libsuitesparse-dev

#编译、测试及安装Ceres

git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git

cd ceres-solver

mkdir build && cd build

cmake ..

make -j4

make test

sudo make install

如果按照上述命令行,可能报错:

error: 'integer_sequence' is not a member of 'std'

这是因为最新版的ceres使用了C++14标准,需要修改C++编译标准,

CMAKE_CXX_STANDARD

为14或以上。当然,也可以回退版本:至少需要将ceres回退2.0以下,Eigen回退到3.3以下,此外,还可能需要回退其他库。

1.2 OpenCV的编译。

注意:上一步的库已经被安装到Ubuntu的环境中,在编译OpenCV库时注意查看VIZ和BUILD_opencv_sfm是否打开,或者直接打开。

cmake -DWITH_VTK=ON -DBUILD_opencv_sfm=ON ..

然后 make --> sudo make install 即可。如果没有将相关依赖安装到ubuntu,而是在某些文件夹之下,就需要填写库的路径,即将路径赋值对对应的xxx_DIR。

如果之前没有编译OpenCV + Contrib,则完整的编译命令可参考:

mkdir build && cd build

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=./install -DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib/modules -DWITH_VTK=ON

-DBUILD_opencv_sfm=ON -DCMAKE_CXX_STANDARD=11 ..

make -j4

sudo make insatll

sudo ldconfig

相关推荐
普if加的帕1 小时前
java Springboot使用扣子Coze实现实时音频对话智能客服
java·开发语言·人工智能·spring boot·实时音视频·智能客服
KoiC1 小时前
Dify接入RAGFlow无返回结果
人工智能·ai应用
lilye661 小时前
精益数据分析(20/126):解析经典数据分析框架,助力创业增长
大数据·人工智能·数据分析
盈达科技2 小时前
盈达科技:登顶GEO优化全球制高点,以AICC定义AI时代内容智能优化新标杆
大数据·人工智能
安冬的码畜日常2 小时前
【AI 加持下的 Python 编程实战 2_10】DIY 拓展:从扫雷小游戏开发再探问题分解与 AI 代码调试能力(中)
开发语言·前端·人工智能·ai·扫雷游戏·ai辅助编程·辅助编程
古希腊掌管学习的神2 小时前
[LangGraph教程]LangGraph04——支持人机协作的聊天机器人
人工智能·语言模型·chatgpt·机器人·agent
FIT2CLOUD飞致云2 小时前
问答页面支持拖拽和复制粘贴文件,MaxKB企业级AI助手v1.10.6 LTS版本发布
人工智能·开源
起个破名想半天了2 小时前
计算机视觉cv入门之答题卡自动批阅
人工智能·opencv·计算机视觉
早睡早起吧2 小时前
目标检测篇---Fast R-CNN
人工智能·目标检测·计算机视觉·cnn
爱喝奶茶的企鹅2 小时前
Ethan独立开发产品日报 | 2025-04-24
人工智能·程序员·开源