【ROS 笔记5】话题发布与订阅————高级（一）

1. 前言

在使用ros pulisher时，我们在建立话题 pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)

我们的目的时将我们的message (string)通过话题发布出去，如：pub.publish(hello_str)。如果是为了处理单个话题的问题，我们只用一个pub.publish()去发布就好。我们也能够记住这个话题是干什么的。但是当我们在一个节点中，我们需要处理多个的publisher 和 subscriber 时，无法记住某个话题的功能以及话题。那么如何便于操作？？？

python 复制代码

#!/usr/bin/env python
   2 # license removed for brevity
   3 import rospy
   4 from std_msgs.msg import String
   5 
   6 def talker():
   7     pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
   8     rospy.init_node('talker', anonymous=True)
   9     rate = rospy.Rate(10) # 10hz
  10     while not rospy.is_shutdown():
  11         hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
  12         rospy.loginfo(hello_str)
  13         pub.publish(hello_str)
  14         rate.sleep()
  15 
  16 if __name__ == '__main__':
  17     try:
  18         talker()
  19     except rospy.ROSInterruptException:
  20         pass

2. 字典话题publisher

python 复制代码

##建立一个publisher.py 文件
import rospy
from trajectory_msgs.msg import JointTrajectory, JointTrajectoryPoint

def send_gripper_command(gripper_pub, gripper_side, positions, time_from_start):
    """
    发送手抓命令。

    :param gripper_pub: 包含两个手抓发布者的字典。
    :param gripper_side: 字符串，'left' 或 'right'，指定要控制哪个手抓。
    :param positions: 关节的目标位置列表。
    :param time_from_start: 达到目标位置的时间，单位为秒。
    """
    # 创建一个JointTrajectory消息
    trajectory = JointTrajectory()
    # 这里假设你的机器人手抓关节有特定的名称，根据你的机器人实际情况修改
    trajectory.joint_names = ['gripper_joint']

    # 创建一个轨迹点
    point = JointTrajectoryPoint()
    point.positions = positions  # 设置目标位置
    point.time_from_start = rospy.Duration(time_from_start)  # 设置时间

    # 将轨迹点添加到轨迹消息中
    trajectory.points.append(point)

    # 发布轨迹命令
    gripper_pub[gripper_side].publish(trajectory)




# 初始化ROS节点
rospy.init_node('gripper_command_example')
gripper_pub = {
            'left': rospy.Publisher("left_gripper/command", JointTrajectory, queue_size=1),
            'right': rospy.Publisher("right_gripper/command", JointTrajectory, queue_size=1) 
        }
# 控制左手抓闭合
send_gripper_command(self.gripper_pub, 'left', [0.5], 1.0)  # 0.5是目标位置（示例值），1.0秒内达到

# 控制右手抓打开
send_gripper_command(self.gripper_pub, 'right', [0.0], 1.0)  # 0.0是目标位置（示例值），1.0秒内达到

在上述的代码中， JointTrajectory 是一个trajectory_msg的消息类型，根据这个消息类型，

我们可以查到消息类型.msg的内容是：header,joint_names,points

self.joint_names = []

self.points = []

那么，可以通过字典建立，gripper_pub['left']就可以获得rospy.Publisher("left_gripper/command", JointTrajectory, queue_size=1)。使用gripper_pub["left"].publish(trajectory) 可以直接发布。

3. 字典话题订阅

为了接收发布到"left_gripper/command"和"right_gripper/command"话题的消息，我们需要创建两个订阅者（Subscriber）实例。下面是如何使用Python在ROS中创建这样的订阅者字典的示例。

python 复制代码

import rospy
from trajectory_msgs.msg import JointTrajectory
def left_gripper_callback(msg):
    print("Received left gripper command:")
    print(msg)

def right_gripper_callback(msg):
    print("Received right gripper command:")
    print(msg)

def setup_gripper_subscribers():
    gripper_sub = {
        'left': rospy.Subscriber("left_gripper/command", JointTrajectory,             
                  left_gripper_callback),
        'right': rospy.Subscriber("right_gripper/command", JointTrajectory, 
                 right_gripper_callback)
                  }
    return gripper_sub
if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('gripper_command_listener', anonymous=True)
    gripper_subscribers = setup_gripper_subscribers()
    rospy.spin()  # Keep the program alive

4.注意事项

确保你的ROS环境发布的话题 名称与你试图订阅的话题匹配。
rospy.spin()调用是必要的，它让你的节点保持运行状态并持续监听话题上的消息。
在实际应用中，你可能需要根据接收到的消息内容执行更复杂的操作，而不仅仅是打印消息。