基于ros的相机内参标定过程

基于ros的相机内参标定过程

• [1. 安装还对应相机的驱动](#1. 安装还对应相机的驱动)
• [2. 启动相机节点发布主题](#2. 启动相机节点发布主题)
• [3. 下载camera_calibartion](#3. 下载camera_calibartion)
• [4. 将红框的文件夹复制在自己的工作空间里边，编译](#4. 将红框的文件夹复制在自己的工作空间里边，编译)
• [5. 标定完成以后，生成内参参数文件camera.yaml。将文件放在对应的路径下，修改config文件中标定参数的默认路径。在下次打开相机节点的时候就会加载；](#5. 标定完成以后，生成内参参数文件camera.yaml。将文件放在对应的路径下，修改config文件中标定参数的默认路径。在下次打开相机节点的时候就会加载；)
• [6. 生成标定棋盘的网址，可以设置方格数和方格大小](#6. 生成标定棋盘的网址，可以设置方格数和方格大小)
• [7. 标定结果](#7. 标定结果)

本篇文章用于记录基于ROS系统的balser相机的内参标定流程，使用的是balser 1920-40gc相机和computar-C镜头。

相机帧率42fps, 分辨率2.3MP， 感光芯片IMX249, 镜头焦距8mm

主要是记录一些资料的链接。比如标定棋盘格的网站，以及内参标定工具箱的ROS节点地址，基于UBUNTU1804，ROS melodic

1. 安装还对应相机的驱动

2. 启动相机节点发布主题

3. 下载camera_calibartion

下载链接https://github.com/ros-perception/image_pipeline

4. 将红框的文件夹复制在自己的工作空间里边，编译

• 详细标定步骤请参考
  https://blog.csdn.net/qq_41746268/article/details/84752914

5. 标定完成以后，生成内参参数文件camera.yaml。将文件放在对应的路径下，修改config文件中标定参数的默认路径。在下次打开相机节点的时候就会加载；

参考链接
https://docs.ros.org/en/api/camera_info_manager/html/classcamera__info__manager_1_1CameraInfoManager.html

6. 生成标定棋盘的网址，可以设置方格数和方格大小

https://calib.io/pages/camera-calibration-pattern-generator

7. 标定结果