ros MoveIt Setup Assistant 记录
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- [1. 准备工作](#1. 准备工作)
- [2. 使用记录](#2. 使用记录)
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- [a. 打开Moveit! Setup Assistant](#a. 打开Moveit! Setup Assistant)
- [b. *Create New Moveit Configuration* -> 填入`urdf.xacro`的地址](#b. Create New Moveit Configuration -> 填入
urdf.xacro
的地址) - [c. Self-Collisions:全选了即可](#c. Self-Collisions:全选了即可)
- [d. Define Virtual Joints](#d. Define Virtual Joints)
- [e. Define Planning Groups](#e. Define Planning Groups)
- [f. Define Robot Poses](#f. Define Robot Poses)
- [g. 我的没有 End-Effector,因此`End Effectors`略过。](#g. 我的没有 End-Effector,因此
End Effectors
略过。) - [h. franka panda不需要Add Passive Joints。](#h. franka panda不需要Add Passive Joints。)
- [i. Controllers](#i. Controllers)
- [j. Simulation 和 3D Perception 默认即可](#j. Simulation 和 3D Perception 默认即可)
- [g. Generate Configuration Files](#g. Generate Configuration Files)
- 结果
最近在学习Moveit。记录一下Moveit Setup Assistant使用过程。
MoveIt Setup Assistant 是一个图形用户界面,用于为任何机器人配置MoveIt使用。它的主要功能是为您的机器人生成Semantic Robot Description Format(SRDF)文件。此外,它还生成其他必要的配置文件,以便与MoveIt pipeline 一起使用。
1. 准备工作
安装moveit (我的ROS版本是 Noetic)
bash
sudo apt-get install ros-noetic-moveit
官方的安装有些复杂,应该这样就可以了。
以franka为例,下载它的description,主要包括 URDF文件和franka部件的meshes。
bash
sudo apt install ros-noetic-franka-description
新建一个workspace
bash
mkdir -p ~/ws_test/src
cd ~/ws_test/src
catkin_init_workspace
2. 使用记录
a. 打开Moveit! Setup Assistant
bash
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch
b. Create New Moveit Configuration -> 填入urdf.xacro
的地址
noetic的地址在这里:
/opt/ros/noetic/share/franka_description/robots/panda/panda.urdf.xacro
我的这个默认就没有爪子,后续我会记录爪子的补全过程。
如果找不到可以 find / -name franka_description
c. Self-Collisions:全选了即可
d. Define Virtual Joints
如下图所示
e. Define Planning Groups
f. Define Robot Poses
g. 我的没有 End-Effector,因此End Effectors
略过。
h. franka panda不需要Add Passive Joints。
i. Controllers
忘记截图。
Add Controller
->命名arm_position_controller
-> 选择controller type position_controllers/JointPositionController
->Add Planning Group Joints
-> Save
j. Simulation 和 3D Perception 默认即可
g. Generate Configuration Files
此处我的地址设置有误,若设为/root/ws_test/src/moveit_test_no_gripper
会更好。
结果
可以看到ws_test
下生成了文件夹
此时运行rviz
会出错
bash
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch
把moveit_test_no_gripper
移到src
下catkin_build
后source devel/setup.bash
再次运行就可以成功了。