一、什么是ROS？
ROS = 通信机制 + 开发工具 + 应用功能 + 生态系统
目的：提高机器人在研发中的软件复用率
1. 通信机制
2. 开发工具
3. 应用功能
4. 生态系统
二、ROS的核心概念
1. 节点（Node）-- 执行单元
- 执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件；（类似于Windows中的exe文件）
- 在不同节点可使用不同的编程语言，可分布式运行在不同的主机；
- 节点在系统中的名称必须是唯一的。
2. 节点管理器（ROS Master）-- 控制中心
- 为节点提供命名和注册服务；
- 跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点相互查找、建立连接；
- 提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数
3. 话题（Topic）-- 异步通信机制
- 节点间用来传输数据的重要总线；(数据传输通道)
- 使用发布（Publisher）和订阅(Subscriber)模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一。
4. 消息 （Message）
- 具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型；（用来描述传输话题数据里面这个话题得数据类型，具有详细的定义，即话题管道中传递的的数据内容称为消息）
- 使用编程语言无关的**.msg**文件定义，编译过程中神抽狗对应得代码文件。
5. 服务（Service） -- 同步通信模型
- 使用客户端/服务器（C/S）模型，客户端发送请求数据，服务器完成处理后返回应答数据；
- 使用编程语言无关的**.srv**文件定义请求和应答数据结构，编译过程中生成对应的代码文件。
话题与服务的区别：
6. 参数（Parameter）-- 全局共享字典
- 可通过网络访问的共享、多变量字典；
- 节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数；
- 适合存储静态、非二进制的配置参数，不适合存储动态配置的数据。
（所有节点都可以通过网络来访问这些共享字典）
功能包（Package）
- ROS软件中的基本单元 ，包含节点源码、配置文件、数据定义等
功能包清单（Package manifest）
- 记录功能包的基本信息，包含作者信息、许可信息、依赖选项、编译标志等
元功能包（Meta Packages）
- 组织多个用于同一目的的功能包
