ros2与web通讯 rosbridge

ros2 与web 通讯

订阅雷达数据:
  • ubuntu启动雷达

  • 修改html订阅雷达数据:

  • sub 开始:雷达数据

发布命令数据
  • ubuntu 启动 sub node

  • ros2 run pkg_topic subscriber_demo

  • 修改 html push 并 明确数据格式

  • 点击 发布 ,后台即可显示

显示地图

https://bluesnie.github.io/Learning-notes/ROS2/Nav2导航篇/第10章-SLAM建图/进阶/001-ROS2地图加载与编辑.html

ros2 run nav2_map_server map_server --ros-args --param yaml_filename:=/home/yahboom/rplidar_ws/src/yahboomcar_nav/maps/yahboomcar.yaml

  • 在订阅发布时会提示消息格式不正确

    rosbridge_websocket-1\] \[INFO\] \[1714012399.529077983\] \[rosbridge_websocket\]: \[Client 362068cd-c88c-439a-8f08-f3c846c47fe9\] Subscribed to /map \[rosbridge_websocket-1\] \[ERROR\] \[1714012399.553406757\] \[rosbridge_websocket\]: Exception calling subscribe callback: a bytes-like object is required, not 'str'

https://releases.ubuntu-mate.org/20.04/arm64/

也可参考:

https://blog.csdn.net/weixin_43254438/article/details/133080053

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