1.硬件部分：按键，传感器
传感器模块：光敏电阻，热敏电阻，红外接收管
光敏电阻：光线越强，光敏电阻的阻值就越小；
热敏电阻：温度越高，热敏电阻的阻值越小；
红外接收管：红外光线越强，红外接收管的阻值越小；
注意：电阻的变化不容易直接被观察，通常将传感器元件和定值电阻串联，进行分压，从而得到模拟电压的输出！！！再通过电压比较器（运算放大器）进行二值化即可得到数字电压
（一般我们遇见一端接电路，一端接地，都可以考虑是不是滤波电容）
第三个：AO点电压变化，分压思想和上拉下拉思想
上拉下拉：当N1阻值为0，强下拉，AO电压会直接被拉到0V；N1阻值变大，下拉作用会减弱，中间引脚由于R1的上拉作用电压会升高；N1阻值无穷大，相当于断路，输出电压被拉到VCC（不计R1的阻值）
AO输出端：想象成放在屋子里的水平杆子，R1上拉电阻相当于有一个弹簧将杆子往上拉，N1下拉电阻相当于栓在地面的弹簧，将AO杆子向下拉；电阻阻值越小，弹簧拉力越强；
强上拉，强下拉；弱上拉，弱下拉：指弹簧力的大小（也就是电阻的阻值大小）
（压降！！！）
逐次逼近AD 转换器！！！
LM393就是电压比较器，两个电压比较器（运放）
IN+接AO，IN-接电位器（拧电位器，可改变阈值）进行比较，最后输出DO
注意：对于对射式红外传感器，N1就是红外接收管，会多一个点亮红外发射管的电路；（模拟电压是表示接收到的光强度（会避免自然红外光的干扰））此处的电位器是两个电阻进行分压，阈值一定
反射式红外传感器：向下发射红外光，接收反射光强，制作寻迹小车！！！
下图为开漏输出模式，在按下按键低电平，接通；松手时候引脚悬空，断开（需要引脚PA0里面再接一个弱上拉（上拉输入VDD接通），保证引脚的稳定性，阻值要大，防止对输入的影响）引脚悬空，此时是高电平。
下图，默认是弱上拉高电平模式；按下按键是强下来拉到GND，变为低电平，接通；
可以上拉输入或者浮空状态输入
PA0内部再弱上拉（上拉输入），此时上拉作用会强，再按下会强制拉到GND低电平，损耗较大
所以选择悬空模式，两个都不接通
二.c语言基础
右边是c语言stdint.h文件和ST对这些变量的重命名（typedef）
原因：左边名字比较长，而且int的位数（字节大小）根据操作系统的不同还有可能不一样，（int对于32位操作系统是4字节，64位操作系统是8字节），还有就是有时候名字和存储内容不一样，比如char关键字，是存储字符型数据，但是我们经常拿来存放整数而不是字符。
typedef：给变量类型换名字，重命名；即使用原来名字和此别名有一样效果
typedef unsigned char uint8_t;
引用typedef：
uint8_t a; // 等效于 unsigned char a;
宏定义和typedef的区别：1.宏定义不需要分号，typedef后面必须加分号；2.宏定义任何名字都可以换（一般将数字换成字符串进行替换，明显），typedef只能专门给变量类型换名字；宏定义改名范围更宽，typedef给变量类型命名更加安全，会检查变量类型是否正确。宏定义不会进行检查字符串名字；
数据类型：结构体，枚举，int，char等等
结构体：数据打包，不同数据类型变量的集合
关键字：struct
用途：数据打包，不同类型变量的集合
定义结构体变量：
struct
{
char x;
int y;
float z;
} StructName;
结构体名字可以放在最后，或者关键字旁边
struct StructName
{
char x;
int y;
float z;
};
因为结构体变量类型较长，所以通常用typedef更改变量类型名
引用结构体成员： StructName.x = 'A'; StructName.y = 66; StructName.z = 1.23;
pStructName->x = 'A'; //pStructName为结构体的地址
pStructName->y = 66;
pStructName->z = 1.23;
注意：链表中，存储的地址，就是下个节点的地址，和存储地址单元 是一个东西！！！！
关键字：enum
用途：定义一个取值受限制的整型变量，用于限制变量取值范围；
宏定义的集合
定义枚举变量： enum{FALSE = 0, TRUE = 1} EnumName;
因为枚举变量类型较长，所以通常用typedef更改变量类型名
引用枚举成员： EnumName = FALSE; EnumName = TRUE;
注意：枚举的值也可以赋值给别的变量；枚举只能赋值字符串，直接赋值会警告