一、修改IMU频率
原来的imu没有加速度信息，查看加速度信息的指令为：
rostopic echo /mavros/imu/data
修改imu频率，分别修改的是
-
原始IMU数据话题
/mavros/imu/data_raw。 -
飞控计算过后的IMU数据
/mavros/imu/datarosrun mavros mavcmd long 511 105 10000 0 0 0 0 0
rosrun mavros mavcmd long 511 31 10000 0 0 0 0 0
但是这个每次都要启动执行这句话，很麻烦，把他添加到脚本里，这样每次就不用手动输入了。
二、订阅话题信息
1.回调函数
定义一个回调函数，回调函数是当新消息到达主题时被调用的函数。它应该接收一个参数，即到达的消息，常见格式：
def imu_data(data):
...
我们需要的信息：
样例：
def imu_data(msg):
global imu_acc
imu_acc=msg.linear_acceleration
2.创建一个订阅者
常见格式：
rospy.Subscriber('my_topic', String, callback)
在这里，'my_topic' 是你要订阅的主题名，String 是你期望接收的消息类型，callback 是上面定义的回调函数。
为了查看消息类型，可以这样执行：
rostopic type /mavros/imu/data
返回值：
sensor_msgs/Imu
所以，可以这样写订阅：
rospy.Subscriber("mavros/imu/data", Imu, imu_data)#yhl
但是在此之前，还要安装一个包，让ros能识别Imu消息类型
from sensor_msgs.msg import Imu # 导入sensor_msgs包中的Imu消息类型
3.打印log数据
print("imu_acc:{}".format(imu_acc))#yhl
可以看到，打印了加速度数据
三、MATLAB分析数据
未完待续。。。