睿尔曼机械臂ROS控制

DeepAlchemy2024-05-12 16:18

下载git工程

bash 复制代码

git clone https://github.com/RealManRobot/rm_robot.git

安装配置

bash 复制代码

catkin build rm_msgs
source devel/setup.bash
catkin build
source setup.bash

这里注意，如果采用setup.sh多半不会成功，必须要source setup.bash文件，ros才能检索到相关ros包。

启动

bash 复制代码

#链接同一wifi
#睿尔曼机械臂默认IP是192.168.1.18
#链接成功时，ros log会有connection success类提示
roslaunch rm_control rm_65_control.launch &
roslaunch rm_bringup rm_65_robot.launch

#rviz控制

启动界面右侧是机械臂实时姿态，左下角是控制面板。

切换到joints选项卡，手动设置各个关节归位。

切换planning选项卡，点击Plan & Execute移动机械臂，此时机械臂会自行规划路线，并移动到之前指定的位姿。