玩转Matlab-Simscape(初级)- 04 - 二级摆建模与分析

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玩转Matlab-Simscape(初级)- 04 - 二级摆建模与分析

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目录


前言

在产品开发中,多体动力学控制仿真是一种常见方法,本文从初学者的角度一步一步学习和应用Maltab simscape对多体进行仿真。写这篇博文是为后续做旋翼无人机的多体系统仿真打基础。欢迎各位小伙伴关注、赞赞、留言和收藏。本文将介绍如何使用Simscape Multibody 对二级摆进行建模和分析。


一、模型概述

二级摆是一个简单的运动链,由两个摆杆+1个座构成,它们通过两个铰链关节头串联在一起。固定座代表机械接地,与惯性世界坐标系刚性连接。

二、建模过程

三、模块参数设置

  • 3.1 在"Revolute Joint"模块对话框中,选择 State Targets > Specify Position Target.
  • 3.2 指定两个铰接关节头的初始位置
  • 3.3 设置重力加速度方向沿-Y轴方向

四、模型可视化

  • 4.1 在"建模"选项卡中,单击"更新模型"。"力学浏览器"(Mechanics Explorer) 以双摆组件的 3D 视图打开
  • 4.2 通过选择"工具"(Tools) >"模型报告"(Model Report) 来打开此实用程序。下图显示了双摆的装配信息。

五、仿真模型

运行模拟,Mechanics Explorer 显示双摆组件的 3D 动画,组件由于重力而移动。

六、结果分析


总结

  • 以上就是今天分享的关于Matlab simscape 的基础内容,简单分析了二级摆的建模与分析过程,模型逐渐变得复杂了,但工建模分析的流程差不多。欢迎各位小伙伴关注、赞赞、留言和收藏。
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