FreeRtos进阶——中断的内部逻辑

中断与非中断API的区别

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BaseType_t xQueueSendToBack(
                                QueueHandle_t    xQueue,
                                const void       *pvItemToQueue,
                                TickType_t       xTicksToWait
                            );
BaseType_t xQueueSendToBackFromISR(
                                      QueueHandle_t xQueue,
                                      const void *pvItemToQueue,
                                      BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken
                                   );

以写队列的API为例，在非中断的api中最后一项参数为等待时间，而在中断api中最后一项参数仅仅是说明有无优先级更高的任务被唤醒。

在非中断api中，执行的逻辑是这样，如果遇到更高优先级的任务被唤醒，那么更高优先级的任务将会抢占当前任务。而在中断api中，会先记录更高优先级的任务，在中断里的任务处理完成后，在中断末尾对任务进行切换。

中断的范围

在FreeRtos中，关中断并不是关闭所有中断，能够关闭的中断都是对于系统来说都是等级相对较低的，等级高的中断不能关断。因为在FrerRtos中，根本就没有涉及到高等级的中断，在操作系统的api中仅仅只包含了低级的中断。

注意：即使最低优先级的中断也比最高优先级的任务优先级要高

中断服务函数 xPortPendSVHandler()

在系统滴答定时器中断服务函数中调用API函数xPortSysTickHandler(），xPortSysTickHandler(）函数中通过向中断和状态寄存器的bit28写入1来启动PendSV中断，具体PendSV中断服务函数是 PendSV_Handler，并且任务切换的具体任务是在PendSV中断服务函数中完成的。

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#define xPortPendSVHandler 	PendSV_Handler 

_asm void xPortPendSVHandler( void )
{
	extern uxCriticalNesting;
	extern pxCurrentTCB;
	extern vTaskSwitchContext;

	PRESERVE8

	mrs r0, psp
	isb
	/* Get the location of the current TCB. */
	ldr	r3, =pxCurrentTCB
	ldr	r2, [r3]

	/* Is the task using the FPU context?  If so, push high vfp registers. */
	tst r14, #0x10
	it eq
	vstmdbeq r0!, {s16-s31}

	/* Save the core registers. */
	stmdb r0!, {r4-r11, r14}

	/* Save the new top of stack into the first member of the TCB. */
	str r0, [r2]

	stmdb sp!, {r3}
	mov r0, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY
	msr basepri, r0
	dsb
	isb
	bl vTaskSwitchContext  //在此处 调用函数vTaskSwitchContext() ，该函数用来获取下一个要运行的任务，并将 pxCurrentTCB更新为这个要运行的任务。
	mov r0, #0
	msr basepri, r0
	ldmia sp!, {r3}

	/* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */
	ldr r1, [r3]
	ldr r0, [r1]

	/* Pop the core registers. */
	ldmia r0!, {r4-r11, r14}

	/* Is the task using the FPU context?  If so, pop the high vfp registers
	too. */
	tst r14, #0x10
	it eq
	vldmiaeq r0!, {s16-s31}

	msr psp, r0
	isb
	#ifdef WORKAROUND_PMU_CM001 /* XMC4000 specific errata */
		#if WORKAROUND_PMU_CM001 == 1
			push { r14 }
			pop { pc }
			nop
		#endif
	#endif

	bx r14  //至此，任务切换成功。
}

在PendSV中断服务函数中实现了一下的功能，首先保存现场，然后调用了函数vTaskSwitchContext()来获取下一个要运行的任务，也就是查找已经就绪了的优先级最高的任务，最后切换新的任务。