文章目录
基础培训
模块安装
电池、接口使用
使用注意事项
1、在箱子里取机器时双手请放在前后轮胎间位置抬起，请勿用手托拽激光雷达。
2、激光雷达上方不要压放任何物体。
3、不要将任何液体倒在（洒在）ABOT-M1-ATK 的机身上。
4、在学习操作时，不要用手指或者尖锐的物体触碰相机模块。
5、在不使用 ABOT-M1-ATK 的时候（主控制器关机的情况下），随手关闭电源。
6、在电源电量不足时候，请及时充电，充电器背部（红灯）充电状态；（绿灯）充满状态。
7、ABOT-M1-ATK 在长时间（半个月）不使用的情况下需要充电维护电源。
8、在使用和学习的过程中，禁止私自拆解 ABOT-M1-ATK，私自拆卸出现问题后果自负。
ROS基础培训
build文件夹存放配置文件
devel文件夹存放依赖文件
包package必须包含CMakeList.txt和package.xml
若想建其他文件须按如图创建对应的文件夹
| 目录名 | 内容 |
|---|---|
CMakeLists.txt |
package的编译规则（必须） |
package.xml |
package的描述规则（必须） |
src/ |
源代码文件 |
inlcude/ |
C++头文件 |
scripts/ |
可执行脚本 |
msg/ |
自定义消息 |
srv/ |
自定义服务 |
models/ |
3D模型文件 |
urdf/ |
urdf文件 |
launch/ |
launch文件 |
命令行指令
| 指令 | 使用方法 |
|---|---|
| rospack | rospack find 包名 |
| roscd | roscd [本地包名称[/子目录]] |
| rosls | rosls [本地包名称[/子目录]] |
| Tab | roscd [功能包名称前部分] +Tab键 |
| ROS_PACKAGE_PATH | echo $ROS_PACKAGE_PATH 环境变量 |
| roscore | roscore启动 ROS 主节点（master） |
| rosrun | rosrun 包名 可执行文件名 === 运行指定的ROS节点 |
| roslaunch | roslaunch 包名 launch文件名 === 执行某个包下的 launch 文件 |
| rostopic | rostopic [ list |
功能测试实践
运动控制测试
启动底盘通讯和激光雷达节点
linux
roslaunch abot_bringup robot_with_imu.launch启动键盘控制节点
linux
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
用给的几个字符来控制小车行进方向
使用restopic工具
查看当前运行的话题信息，利用rostopic list显示所有活动状态下的主题
查看/cmd_vel的话题信息，利用rostopic echo答应信息到屏幕
查看/cmd_vel的话题类型，利用restopic type打印主题类型
查看话题类型、发布者（发布指令）、订阅者（订阅指令）
激光雷达建图测试
打开建图文件
linux
./1-gmapping.sh
其每行内容具体为：
启动底盘通讯和激光雷达节点
启动gmapping建图节点
启动rviz虚拟仿真节点
启动键盘控制节点
建图完成后保存地图
linux
roslaunch robot_slam save_map.launch
这个launch文件用于保存 机器人生成的地图信息
使用了map_server包和map_saver节点来将地图数据保存在文件中
map_name参数指定要保存的地图文件的名称，默认为my_lab
地图文件将保存在robot_slam包的maps目录下，并使用指定的名称
launch
<launch>
<!-- 定义地图名称-->
<arg name="map_name" default="my_lab">
<!-- 使用map server包中的map_saver节点保存地图>
<node name="map_saver" type="map_saver" args="-f $(find robot_slam)/maps/$(args map_name)"/>
<launch>导航测试
打开新终端，并输入指令
linux
./2-navigation.sh
指令的具体内容：
启动底盘通讯和激光雷达节点
启动navigation导航节点
启动rviz虚拟仿真节点
这个launch文件主要用于启动地图服务器(map_server)以及包含move_base和amcl的其他launch文件。下面是各部分的功能及参数说明:
use_sim_time:用于指定是否使用仿真时间，这里设置为false表示不使用仿真时间。map_name:定义了一个名为map_name的参数，如果未指定参数值，则默认为"my_lab.yaml"。map_server节点:启动map_server节点，加载地图文件。args=" ( f i n d r o b o t s l a m ) / m a p s / (find robot_slam)/maps/ (findrobotslam)/maps/(arg map_name)"指定了地图文件的路径。include file=".../move_base.launch.xml":包含了move_base的launch文件，启动move_base相关节点。include file=".../amcl.launch.xml":包含了amcl的launch文件，启动amcl（自适应蒙特卡洛定位）相关节点。
xml
<launch>
<param name="use_sim_time" value="false"/>
<arg name="map_name" default="my_lab.yaml"/>
<node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(find robot_slam)/maps/$(arg map_name)"/>
<include file="$(find robot_slam)/launch/include/move_base.launch.xml"/>
<include file="$(find robot_slam)/launch/include/amcl.launch.xml"/>
</launch>视觉功能测试
打开终端，输入指令
linux
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
查看当前运行的话题信息，利用rostopic list显示所有活动状态下的主题
查看当前/usb_cam/image_raw的话题类型，利用rostopic info打印主题类型
publishers：发布者；subscribers：定位者
打开rqt工具查看图像消息
linux
rqt_image_view