ROS 机器人控制(Python实现)
实现思路
- 构建一个新的软件包,包名叫做vel_pkg
- 在软件包中新建一个节点,节点名叫做vel_node.py
- 在节点中,向ROS大管家rospy申请发布话题/cmd_vel,并拿到发布对象vel_pub
- 构建一个gemoetry_msgs/Twist类型的消息包vel_msg,用来承载要发送的速度值
- 开启一个while循环,不停的使用vel_pub对象发送速度消息包vel_msg
代码示例
要用Python实现机器人控制程序并发布到/cmd_vel
话题,你需要编写一个Python脚本,该脚本使用rospy
库来与ROS通信。下面是一个基本的Python脚本示例,它会周期性地向/cmd_vel
话题发送速度命令。
首先,确保你的ROS环境配置正确,并且你有一个名为robot_controller
的ROS包。
- 创建Python脚本:
在你的ROS包的scripts
目录下创建一个新的Python文件,比如叫做robot_velocity_controller.py
。
python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
def move_robot():
# 初始化节点
rospy.init_node('robot_velocity_controller', anonymous=True)
# 创建Publisher,发布到/cmd_vel话题
pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
# 设置循环的频率
rate = rospy.Rate(10) # 10hz
while not rospy.is_shutdown():
# 创建Twist消息的实例
vel_msg = Twist()
# 设置线速度和角速度
vel_msg.linear.x = 1.0 # 前进速度1m/s
vel_msg.angular.z = 0.5 # 旋转速度0.5rad/s
# 发布消息
pub.publish(vel_msg)
rospy.loginfo("Robot moves forwards")
# 按照前面设置的频率延迟
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
move_robot()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
记得使脚本可执行:
sh
chmod +x ~/catkin_ws/src/robot_controller/scripts/robot_velocity_controller.py
- 添加Python脚本到CMakeLists.txt:
确保你的CMakeLists.txt
包含了正确的安装指令:
cmake
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/robot_velocity_controller.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
- 构建你的ROS包:
在你的ROS工作空间中(通常是~/catkin_ws
),运行以下命令来构建你的包:
sh
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
- 运行你的Python脚本节点:
确保你的ROS核心服务已经启动:
sh
roscore
在新的终端中,运行你的Python脚本:
sh
rosrun robot_controller robot_velocity_controller.py
这个Python脚本会创建一个ROS节点,周期性地发布速度命令到/cmd_vel
话题,以控制机器人的移动。你可以根据需要修改速度值和逻辑来实现更复杂的控制策略。