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基础知识

施耐德研发，有基于以太网的 ModbusTCP 协议和使用 485/232 串口通信的 ModbusRTU/ASCII。

Modbus 协议面世较早、协议简洁高效、商用免费、功能灵活、实现简单，是目前应用最广泛的现场总线协议。

德国倍福研发的现场控制总线，使用网线作为连接介质（但不支持以太网）。特点是极快的刷新周期（理论最高 12.5us）和极高精度的同步（DC 同步时钟功能），使用此协议不需要授权费用，在国产伺服中广泛使用。

全网最强:EtherCAT 基础介绍深入浅出始终！Microchip LAN9252从站控制器培训教程
快速入门（仅仅是科普级别的），大概了解 EtherCAT 的特点、优势，实现的一些关键技术
（如 On the Fly 帧，基于 MAC 的物理层，报文+邮箱/消息，寻址方式，FMMU + SM，DC 分布式时钟、状态机等）
【工业通讯】EtherCAT&EtherNet/IP基础知识讲解合集
每个特性都做了比较详细的讲解（PPT + 报文分析），但是讲的有点乱，建议先看第一个视频，先了解 EtherCAT 的特性再看这个

西门子研发的，用于西门子体系内产品相互通讯的私有协议，基于以太网，是 Profinet 通讯系统的重要组成部分

这个一般来说会配置就行，如以下两种典型配置

使用 485 串口，配合特殊波特率，使用循环令牌机制的总线协议，用于旧式西门子设备的数据互联

Allen Brandley 主导研发，基恩士、欧姆龙主推。基于以太网的协议，采用订阅/发布机制，使用 UDP 传输实时数据，TCP 传输非实时信息。实现与以太网数据共存的情况下对现场设备进行监控。

这个 UP 主的课程非常好，基于西门子的变频器、伺服来介绍运动控制的基本概念，建议从《1.3 常用名词》开始听

其实主要还是讲的运动控制的理念，不过是基于倍福、CodeSys 自身有的功能来说的

CODESYS控制器与伺服EtherCAT通讯（上）和 CODESYS控制器与伺服EtherCAT通讯（下）
CodeSys 使用 EtherCAT 连接伺服的配置教程。步科官方伺服的配置教程，总体步骤清晰，其他伺服的配置区别不大（启动参数、伺服配置PDO可能有区别，但软件上的步骤差不多的）
合集·听我说，都不难
施耐德 PLC（其实就是 CodeSys）科普视频，建议从 P17 开始看，注意视频的发布顺序，下一课是上一P
可以学到一些快速测试、调试的方法，快速搭建 DEMO
合集·PLC编程，运动控制！
一个专攻 CodeSys 开发的 UP 主的合集视频，介绍了 CodeSys 运控相关功能块的使用

机械法规、在线设计工具箱：https://www.mechtool.cn/index.html

只找到一些纸质文档