右手系转Unity左手系坐标系

右手系转Unity左手系坐标系

cpp 复制代码
inline Sophus::SE3d TransformRightPoseToLeftUnity(const Sophus::SE3d &pose)
{
    Eigen::Matrix4d T_wl_wr, T_br_bl;
    T_wl_wr.setZero();
    T_wl_wr(0, 0) = 1.0;
    T_wl_wr(1, 2) = 1.0;
    T_wl_wr(2, 1) = 1.0;
    T_wl_wr(3, 3) = 1.0;

    T_br_bl.setZero();
    T_br_bl(0, 0) = 1.0;
    T_br_bl(1, 1) = -1.0;
    T_br_bl(2, 2) = 1.0;
    T_br_bl(3, 3) = 1.0;

    Eigen::Matrix4d T_wl_bl_mat = T_wl_wr * pose.matrix() * T_br_bl;
    Eigen::Quaterniond q(T_wl_bl_mat.block<3, 3>(0, 0));
    q.normalize();
    return Sophus::SE3d(q, T_wl_bl_mat.block<3, 1>(0, 3));
}
相关推荐
SmalBox22 分钟前
【光照】[光照模型]发展里程碑时间线
unity·渲染
0wioiw01 小时前
Unity(①基础)
unity·游戏引擎
死也不注释2 小时前
【Unity UGUI 交互组件——InputFild(TMP版本)(11)】
unity·游戏引擎·交互
王维志13 小时前
Unity Embedded Browser文档翻译
unity·c#
qiu_zhongya1 天前
unity以战斗截图并加上微信二维码分享
unity
和光同尘 、Y_____1 天前
BRepMesh_IncrementalMesh 重构生效问题
c++·算法·图形渲染
死也不注释1 天前
【Unity UGUI 交互组件——Dropdown(TMP版本)(10)】
java·unity·交互
SmalBox1 天前
【光照】[光照模型]是什么?以UnityURP为例
unity·渲染
死也不注释2 天前
【Unity UGUI 交互组件——Scrollbar(8)】
unity·游戏引擎·交互
九章云极AladdinEdu2 天前
绿色算力技术栈:AI集群功耗建模与动态调频系统
人工智能·pytorch·深度学习·unity·游戏引擎·transformer·gpu算力