RTOS(9)中断机制

两套API
FreeRTOS 中很多 API 函数都有两套:一套在任务中使用,另一套在 ISR 中使用
加上后缀 FromISR,就变成ISR的函数,任务可以用两套API,中断只能用ISR的API, 使用两套函数可以让程序更高效,没那么冗长。
区别:
任务:1.可以阻塞 2. 可以任务状态切换 3.直接发起调度
ISR: 1.不可以阻塞,即可返回 2.可以任务状态切换 3.记录是否需要调度
ISR不会发起调度,在函数外调度;

cpp 复制代码
if (xHigherPriorityTaskWoken == pdTRUE)
{
/* 任务切换 */
}
//或者
portYIELD_FROM_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );
//设置一下中断pendsv,但pendsv的优先级是很低
//得这个中断处理完了先,待会才去调度

为什么不在里面调度呢?
实时操作系统要求中断的时间要尽可能的少;
效率高:避免不必要的任务切换,在 API 中进行任务切换的话,可能导致问题更复杂;
可以后面一次性调度;
freertos将中断切分成两块,高优先级和低优先级,高优先级的不可以运行rtos的api,低优先级的可以,systick,pendsv,用户的一些外部中断都是属于低优先级的;
freertos关中断的时候,也不是所有中断都关,只是关了低优先级这部分,防止影响其同步互斥;

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