一、下载并配置vscode
前面的安装过程就不再多赘述了，和ROS1中一样，参考链接在这里
《Ubuntu20.04环境下的ROS进阶学习1》_ubuntu20.04安装vscode及插件-CSDN博客
二、vscode扩展功能下载
a、简体中文语言包
中文语言包下载完后软件会提醒你restart软件一次。
b、C/C++插件
c、cmake脚本
d、python
e、ROS
这个插件里既有ROS相关内容，也有ROS2的。
f、Msg
这个插件可以让你对ROS中的msg格式的高亮显示。
g、URDF
在ROS中我们建立机器人模型，机器人模型的文件一般都是URDF格式，这个插件可以高亮显示和自动补全。
h、icons
这个插件的目的是：让不同文件有不同的图标，可以一眼看出这是哪种类型的文件。
