简介
采用边缘设备进行推流,例如RV1126或jetson等,获取检测结果后推流至目的地。在进行视觉任务的程序,无需额外编写独立的串流程序,可以直接将串流和opencv调用驱动结合在一起。
环境配置
bash
sudo apt-get install gstreamer1.0 gstreamer1.0-plugin-bad gstreamer1.0-plugin-good gstreamer1.0-plugin-ugly
服务器建设
服务器假设的方法有很多,也可以自行写代码编译运行。这里推荐一个已经编译好的rtsp服务器软件。
bash
https://github.com/bluenviron/mediamtx.git
在release中下载对应服务器架构的软件包,解压即可使用,假设的服务器ip为运行程序的本机地址。
bash
./mediamtx
推送RTSP流
opencv推流非常简单,只需要按照gstreamer的格式编辑好字符串,然后通过视频输出接口cv::VideoWriter
进行输出,就可以直接对接软件外部的推流程序。更方便的是,如果含有nvidia设备,可以通过修改字符串的配置直接调用nvidia编解码设备,而不用编写任何代码,进行硬编码。
cpp
int fps = 30;
std::string enc_cpu = "appsrc ! videoconvert ! video/x-raw,width="+ std::to_string(src.cols) +
",height="+ std::to_string(src.rows) +
",framerate="+ std::to_string(fps) +
"/1 ! x264enc speed-preset=veryfast tune=zerolatency bitrate=800 ! rtspclientsink location="+url+" latency=0";
int fourcc = cv::VideoWriter::fourcc('N', 'V', '1', '2');
cv::Size frameSize(src.cols, src.rows ); // 根据ROS图像消息的分辨率进行调整
cv::VideoWriter videoWriter(enc_cpu, cv::CAP_GSTREAMER, fourcc, fps, frameSize);
videoWriter.write(src);
抓取RTSP流
VLC方法,延迟高。推荐直接使用gst-launch命令进行拉流。其中不同插件可以根据情况改变。有其实有Nvidia显卡支持的时候,采用nv编解码器会极大的提升效率和速度。
bash
gst-launch-1.0 rtspsrc location=rtsp://192.168.0.166:8554/stream ! rtph264depay ! h264parse ! avdec_h264 ! videoconvert ! autovideosink