定时器输出比较功能：输出PWM波形
OC（Output Compare）输出比较
输出比较可以通过比较CNT与CCR寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形。
每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道。
高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能（三项电机）。
CCR:捕获比较寄存器。IC（InputCompare）：输入捕获 CC：Capture/Compare
PWM（Pulse Width Modulation）脉冲宽度调制
在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速等领域
PWM参数：
频率= 1 /TS （频率越快等效的模拟信号越平稳，开销越大）
占空比= TON / TS(占空比越大，等效的模拟电压就越趋向于高电平，占空比越小，等效的模拟电压就越趋向于低电平) 分辨率= 占空比变化步距(例如：1%，2%，3% 这种分辨率是1%)
当调控灯的点亮和熄灭的时间比例时，就能让LED呈现出不同的亮度级别。下1图，++上长下短等效模拟量偏上。上短下长等效模拟模拟量偏上。++
高级定时器前三个输出比较部分电路
通用定时器输出比较部分电路
CNT>=CCR1，输出模式控制器收到信号会改变OC1REF的输出电平。该信号：1.可以前往主模式控制器，把REF信号映射到主模式的TRGO输出上去；2.通过下路到达极性选择。极性选择：给CC1P写0，即不反转，写1，电平翻转。上方的ETRF一般不用。
输出模式控制器（输出比较模式）
**冻结模式：**输出PWM波形时候，想暂停一下， 切换为冻结模式，PWM波形输出停止，高低电平位置暂停时刻的状态，保持不变。
有效电平和无效电平是高级定时器的说法，是和关断、刹车这些功能配和表述。
**匹配时翻转模式：**可以输出一个频率可调，高低电平时间相等，占空比为50%的PWM波形；例如，如CCR为0，那CNT每次更新清0时，就会产生一次CNT=CCR的时间，每更新两次，输出为一个周期。当改变定时器更新频率时，输出波形频率也会随之改变。
**PWM模式1：**可以输出频率和占空比都可调的PWM波形，一般只使用向上计数，由于输出模式里可以设置极性，所以PWM模式1的正极性和PWM模式2的反极性最终的输出是一样的。
输出PWM的基本结构：
ARR为黄色线；CCR为红色线；CCR设置大一点，占空比就大；CCR设置的小一点，占空比就小；
PWM频率： Freq= CK_PSC / (PSC +1) / (ARR +1)
PWM占空比： Duty= CCR / (ARR +1) // 因为30时刻已经变成低电平了，所以不是CCR+1
PWM分辨率： Reso= 1 / (ARR +1)
PWM使用步骤：
第一步RCC开始时钟，把要用的TIM外设和GPIO的外设打开；
第二步 配置时基单元，包括时钟源选择
第三步 配置输出比较单元，包括CCR的值，输出比较模式，极性选择，输出使能这些参数。
第四步 配置GPIO。
第五步 启动计数器。
硬件：
舵机：
舵机是一种根据输入PWM信号占空比来控制输出角度的装置.
输入PWM信号要求：周期为20ms ，高电平宽度为0.5ms~2.5ms；舵机不是使用PWM等效模拟输入，而是把PWM当成一个通信协议；
直流电机
直流电机是一种将电能转换为机械能的装置，有两个电极，当电极正接时，电机正转，当电极反接时，电机反转
直流电机属于大功率器件，GPIO口无法直接驱动，需要配合电机驱动电路来操作
TB6612是一款双路H桥型的直流电机驱动芯片，可以驱动两个直流电机并且控制其转速和方向。
void TIM_OC1Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);输出比较模块初始化；
void TIM_OC2Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC3Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC4Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC1PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);配置CCR寄存器的预装功能（影子寄存器）；
void TIM_OC2PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC3PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC4PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);
void TIM_OC1FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);用来配置快速使能，（单脉冲模式）
void TIM_OC2FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);
void TIM_OC3FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);
void TIM_OC4FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);
void TIM_ClearOC1Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);外部事件时，清楚ref信号；
void TIM_ClearOC2Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);
void TIM_ClearOC3Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);
void TIM_ClearOC4Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);
void TIM_OC1PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);用来单独设置输出比较的极性的
void TIM_OC1NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity);N 为互补通道
void TIM_OC2PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
void TIM_OC2NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity);
void TIM_OC3PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
void TIM_OC3NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity);
void TIM_OC4PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);
void TIM_CCxCmd(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_CCx);单独修改输出使能参数
void TIM_CCxNCmd(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_CCxN);
void TIM_SelectOCxM(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_OCMode);用来单独更改输出比较模式的函数
void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1);用来单独更改CCR寄存器值的函数
void TIM_SetCompare2(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare2);
void TIM_SetCompare3(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare3);
void TIM_SetCompare4(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare4);
void TIM_CtrlPWMOutputs(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);仅在高级定时器使用，在使用该机定时器输出PWM时，需要调用这个函数，使能主输出，否则PWM将不能输出。
AFIO :配置引脚的重映射；
AF_PP复用推挽输出,只有把GPIO设置成复用推挽输出，才能输出到GPIO端口例如PA0；