ROS机器人专用云台相机防抖摄像头

【告别模糊】机器人专用摄像头,为您的视觉算法保驾护航

产品概述

Autolabor C1专为机器人设计的高性能摄像头,即使在没有减震装置或不平坦的路面上,也能提供清晰稳定的图像。它拥有先进的主动式机械防抖和数字ISP防抖技术,图像效果媲美主流智能手机。该摄像头集成高端ISP芯片,支持4K分辨率、HDR、自动曝光和自动白平衡,显著提升图像质量。多种防抖模式和云台接口使其适应不同场景。兼容ROS系统,提供即插即用的驱动包,支持相机参数标定和畸变矫正,易于集成。

主要特性

支持4K分辨率下的30帧视频输出。

配备HDR、自动曝光和自动白平衡。

主动式机械防抖功能,结合数字ISP防抖。

支持ROS开发,提供ROS驱动包。

内参和畸变的标定,配备了畸变矫正插件。

产品参数

|--------------|------------------------------|
| 分辨率 | 4K @ 30 fps |
| 有效像素 | 1100万 |
| 焦距 | 2.95mm |
| 光圈 | f/2.0 |
| 对角视场角 (DFOV) | 143° |
| 垂直视场角 (VFOV) | 69° |
| 水平视场角 (HFOV) | 125° |
| 镜头总长度 (TTL) | 15.89mm |
| 畸变 | < -33% |
| 相对亮度 | > 66% |
| 防抖功能 | 三轴机械防抖,图像增稳 |
| 可控转动范围 | 俯仰: ±120° 翻滚: ±40° 航向: ±140° |
| 外形尺寸 | 104.3 x 78.5 x 53.5 mm |
| 质量 | 380g |
| 工作电压 | 12V |
| 功耗 | 10W |
| 工作环境温度 | -10°C ~ +60°C |
| 接口 | USB-B 视频 USB-B 控制 DC 供电 |

产品接口

快速上手

1. 编译与安装

依赖项:

安装image_proc包,用于矫正图像。

bash 复制代码
    sudo apt-get install ros-noetic-image-proc

步骤:

  1. 打开终端并导航到你的 ROS 工作空间目录:

    bash 复制代码
    cd ~/catkin_ws
  2. 下载以下三个包到 src 目录下:

    • cv_camera:用于图像获取和标定数据。
    • pantilt_camera_serial:用于云台串口驱动,控制云台转动。
    • rviz_pantilt_plugin:云台控制的 RViz 可视化插件。
  3. 进入 src 目录后,使用以下命令编译工作空间:

    bash 复制代码
    catkin_make

    如果你使用的是 catkin_tools,则可以使用:

    bash 复制代码
    catkin build
  4. Source 你的工作空间:

    bash 复制代码
    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

2. 配置摄像头路径和串口路径

步骤:

  1. 找到你的摄像头设备路径和云台串口路径:

    bash 复制代码
    ls /dev/v4l/by-path
    bash 复制代码
    ls /dev/ttyUSB*
  2. 修改 pantiltcamera.launch 文件中的 device_pathport_name 参数:

    • device_path:摄像头设备路径,如 /dev/video0
    • port_name:云台控制的串口路径,如 /dev/ttyUSB0
  3. 确保当前用户有设备操作权限,使用以下命令添加权限:

    bash 复制代码
    sudo usermod -a -G dialout $USER
    sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
    sudo chmod a+rw /dev/video0

3. 启动Launch文件

bash 复制代码
roslaunch pantilt_camera_serial pantiltcamera.launch

这将启动云台控制节点,允许你通过话题或服务控制云台的转动。

在 RViz 中,你可以通过插件界面实时控制云台,并查看摄像头的图像变化。

4. ROS节点说明

节点功能:

  • cv_camera:用于图像捕获和发布标定数据,提供矫正前后的图像。
  • pantilt_camera_serial:通过串口控制云台的转动,发布当前的云台角度,并响应来自其他节点的控制命令。
  • rviz_pantilt_plugin:提供 RViz 可视化控制界面,允许用户通过图形界面控制云台,并查看实时图像。

话题和服务:

  • cv_camera节点

    • 发布话题:
      • /cv_camera/image_raw:发布原始图像。
      • /cv_camera/camera_info:发布相机的标定信息。
  • pantilt_camera_serial节点

    • 发布话题:
      • /pantilt_camera_serial/pantilt_angle_info:发布当前的云台角度信息。
    • 订阅话题:
      • /pantilt_camera_serial/pantilt_vel:接收并执行云台速度控制指令。
    • 提供服务:
      • /pantilt_camera_serial/send_command:允许用户发送控制命令,如设置云台角度、速度等。
  • rviz_pantilt_plugin节点

    • 提供一个交互式界面,通过 RViz 可视化控制云台角度,并显示实时图像。

按照这些步骤操作,你可以快速上手并有效控制你的云台相机系统。

更多详情

http://www.autolabor.com.cn/pro/detail/9

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