基于matlab的多种工况下融合EKF的AUV定位误差,工况1:AUV工况2:应答器基阵+速度传感器+角度传感器;工况3:AUV和AUV+速度传感器+角度传感器;工况4:应答器基阵;工况5:AUV和AUV+速度传感器+角度传感器+应答器基阵。程序已调通,可直接运行。
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