STM32的使用方法一

每天的积累2024-09-08 6:10
  • 注:我采用的是STM32F103RC芯片、相应的电路图和STM32CubeIDE软件
  • 这是在STM32CubeIDE软件定义芯片后，所给的必要的代码逻辑，加上了注释
cpp 复制代码 
#include "main.h"

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);  // 声明系统时钟配置函数

##关键词解释
句柄 :对硬件资源或系统资源的抽象，通常用于标识和管理这些资源。通常是一个包含配置参数、状态信息和相关寄存器地址的结构体。定义句柄后，可以通过该句柄对相应的硬件外设进行配置、操作和管理。

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  // 初始化HAL库，配置系统时钟和外设
  HAL_Init();
 HAL 库提供了一套统一的 API 来抽象硬件外设（如GPIO、ADC、UART、I2C、SPI等）的操作。
  // 配置系统时钟
  SystemClock_Config();
MX_ 前缀通常表示由 STM32CubeMX 工具生成的初始化代码，而不是开发者手动编写的函数。
  // 在这里可以初始化其他外设
  
  // 无限循环，主程序运行的核心循环
  while (1)
  {
    // 这里可以放置主循环代码
  }
}

/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};          // RCC振荡器初始化结构体
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};          // RCC时钟初始化结构体

  // 配置HSI（内部高速时钟）作为时钟源
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;             // 打开HSI
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;  // 设置HSI校准值
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE;       // 不使用PLL（相位锁定环）
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();  // 如果配置失败，调用错误处理函数
  }

  // 配置AHB、APB1、APB2总线时钟
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK | RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              | RCC_CLOCKTYPE_PCLK1 | RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI;  // 使用HSI作为系统时钟源
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;       // AHB时钟不分频
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;        // APB1时钟不分频
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;        // APB2时钟不分频

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();  // 如果配置失败，调用错误处理函数
  }
}

/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  __disable_irq();  // 禁用所有中断
  while (1)
  {
    // 错误处理：进入死循环
  }
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
  // 用户可以在这里添加自己的实现来报告文件名和行号
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

一、GPIO

  1. 在STM32中，GPIO（General Purpose Input/Output，通用输入/输出）是一个非常重要的外设，用于与外部设备进行交互。
  2. GPIO引脚可以通过软件配置为输入或输出，用于读取或控制外部设备的状态，如开关、LED、传感器等。
  3. GPIO模块将管脚分组为PA PB PC PD，每一组为16个。
  4. 使用
    • 由于我的电路图是PC6，PC7，PC8为LED灯连接。故配置它们为GPIO_Output，因此在代码中多了static void MX_GPIO_Init(void);函数，进行串口的配置，故也要在main函数中GPIO初始化。 MX_GPIO_Init();
    • 又因为PC2控制着LED的亮灭，故将PC2设置为GPIO_Intput，并将其上拉。
    • 为什么上拉：芯片的管脚浮在空中,电平是不确定的.为了使之稳定,我们可以需要对其进行 上拉和下拉。
    • HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7 | GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET);用于将6，7，8管脚设置为输出状态。GPIO_PIN_RESET 可以将指定的 GPIO 引脚输出设为逻辑低电平（0V），通常表示逻辑0。
    • HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC, GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7|GPIO_PIN_8); 对输入输出取反操作，即设置一定的延时可以一闪一闪的。
    • 利用PC2开关LED灯
cpp 复制代码 
 if (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOC, GPIO_PIN_2) == GPIO_PIN_RESET) {
	      HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7 | GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET);
	  } else {
	      HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7 | GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);
	  }
  1. 输出的推挽和开漏
    推挽 push pull 可以输出高低电平 有一定的驱动能力
    开漏 open drain 只能输出低,必须上拉电阻 没有驱动能力
  2. 代码
cpp 复制代码 
#include "main.h"

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();

  while (1)
  {
    if (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOC, GPIO_PIN_2) == GPIO_PIN_RESET) {
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7 | GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET);
    } else {
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7 | GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);
    }
  }
}

void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

static void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();

  HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7|GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);

  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_2;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
  HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);

  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7|GPIO_PIN_8;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
}

void Error_Handler(void)
{
  __disable_irq();
  while (1)
  {
  }
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

二、中断

  1. 中断（Interrupt）是一种非常重要的机制，用于处理外部或内部事件，而无需频繁地查询（轮询）硬件状态。
  2. 中断能够在事件发生时立即响应，并将处理器从主程序转移到中断服务程序（ISR），以处理特定的任务。
  3. 使用方法
    1). 设置管脚为GPIO_EXTI
    2). 在NVIC Interrupt Table表中允许对应的中断管脚使能
    3). 设置对应的管脚为边缘触发，并为GPIO上拉。(根据情况即可)
    4). 触发中断后执行中断函数void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
    注: 外部中断有很多，都是使用相同的函数，可以通过GPIO_Pin来区分到底是哪一个中断。例如if（GPIO_Pin== GPIO_PIN_2）
  4. 代码示例
cpp 复制代码 
//设置了PC2和PB9两个中断。
#include "main.h"  // 包含主头文件，定义了使用的库函数和STM32相关功能

// 中断处理函数，当外部中断发生时调用
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
	if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_2)  // 检查是否由PC2引脚引发中断
	{
		static int keycnt = 0;  // 计数变量，保存按键次数
		keycnt++;  // 每次中断计数加1
		if(keycnt % 2) {  // 如果按键次数是奇数，打开LED
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_SET);  // 将PC6引脚设为高电平（LED亮）
		}
		else {  // 如果按键次数是偶数，关闭LED
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_RESET);  // 将PC6引脚设为低电平（LED灭）
		}
	}
	else if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_9)  // 检查是否由PB9引脚引发中断
	{
		static int keycnt1 = 0;  // 另一个计数变量，用于PB9引脚
		keycnt1++;  // 每次中断计数加1
		if(keycnt1 % 2) {  // 如果按键次数是奇数，打开另一个LED
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_SET);  // 将PC7引脚设为高电平（LED亮）
		}
		else {  // 如果按键次数是偶数，关闭LED
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_RESET);  // 将PC7引脚设为低电平（LED灭）
		}
	}
}

int main(void)
{
  HAL_Init();  // 初始化HAL库，配置STM32硬件抽象层

  SystemClock_Config();  // 配置系统时钟

  MX_GPIO_Init();  // 初始化GPIO（通用输入输出引脚）

  while (1)  // 无限循环，程序在此循环中持续运行
  {
  }
}

void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};  // 定义RCC时钟配置结构体
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};  // 定义时钟初始化结构体

  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;  // 选择HSI（高精度内部振荡器）作为时钟源
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;  // 启用HSI
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;  // 使用默认的HSI校准值
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE;  // 不启用PLL（相位锁定环）

  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)  // 如果时钟配置失败
  {
    Error_Handler();  // 调用错误处理函数
  }

  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;  // 配置AHB、APB1、APB2总线时钟
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI;  // 使用HSI作为系统时钟
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;  // AHB总线时钟不分频
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;  // APB1总线时钟不分频
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;  // APB2总线时钟不分频

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0) != HAL_OK)  // 如果时钟配置失败
  {
    Error_Handler();  // 调用错误处理函数
  }
}

static void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};  // 定义GPIO初始化结构体

  __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();  // 启用GPIOC引脚的时钟
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();  // 启用GPIOB引脚的时钟

  HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7|GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);  // 将PC6、PC7和PC8引脚设为低电平（关闭）

  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_2;  // 配置PC2引脚
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_FALLING;  // 设为下降沿触发中断模式
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;  // 开启上拉电阻
  HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);  // 初始化PC2引脚

  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7|GPIO_PIN_8;  // 配置PC6、PC7、PC8为输出模式
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;  // 设为推挽输出模式
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;  // 无需上下拉
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;  // 设为低速输出
  HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);  // 初始化PC6、PC7、PC8引脚

  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_9;  // 配置PB9引脚
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_FALLING;  // 设为下降沿触发中断模式
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;  // 开启上拉电阻
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);  // 初始化PB9引脚

  HAL_NVIC_SetPriority(EXTI2_IRQn, 0, 0);  // 设置EXTI2中断优先级为0
  HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI2_IRQn);  // 使能EXTI2中断

  HAL_NVIC_SetPriority(EXTI9_5_IRQn, 0, 0);  // 设置EXTI9-5中断优先级为0
  HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI9_5_IRQn);  // 使能EXTI9-5中断
}

void Error_Handler(void)
{
  __disable_irq();  // 禁用所有中断
  while (1)  // 进入死循环，等待人为重启
  {
  }
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
  // 调试信息，显示在哪个文件和第几行发生了错误
}
#endif

三、时间获取和软件消抖

时间获取
  1. 在STM32中，通常使用 SysTick 定时器 来实现时间测量和滴答计数 (ticks)。
  2. HAL_GetTick() 是 HAL 库提供的函数，用于获取系统启动后经过的毫秒数。
  3. 每当系统启动时，计时器从 0 开始，每 1 毫秒 ticks 变量就会递增 1。
cpp 复制代码 
uint32_t T1 = HAL_GetTick();  // 获取当前时间，单位是毫秒
do_something();               // 执行需要测量时间的操作
uint32_t T2 = HAL_GetTick();   // 获取结束时的时间

uint32_t elapsed_time = T2 - T1;  // 计算操作执行的时间差，单位为毫秒
软件消抖
  1. 用来处理按键等机械开关在按下或释放时产生的抖动信号。
  2. 机械开关的抖动会导致短时间内开关状态不稳定，造成误触发。
  3. 在嵌入式系统中，按键输入需要进行消抖处理，确保得到的按键状态是稳定的。
  4. 代码实现
cpp 复制代码 
void intr_fun(uint32_t debounce_time)//消抖函数。debounce_time 为使用的消抖时间
{
    static uint32_t pre_ticks = 0;
    if(HAL_GetTick() - pre_ticks < debounce_time)
    {
        return;
    }
    pre_ticks = HAL_GetTick();
    // 执行中断处理代码
}

四、矩阵键盘

  • 原理图
  • 矩阵键盘的优点是能够使用较少的引脚来检测多个按键，这对于微控制器（如STM32）尤其有用。
  • 矩阵键盘处理逻辑(行和列的模式切换速度非常快,用户感知不到)
    1. 进入中断模式
    • 矩阵键盘的行和列分别连接到单片机的GPIO引脚。
    • 4列作为输出，输出低电平；
    • 4行作为输入（中断模式），并设置为上拉电阻模式，等待按键按下时的中断信号。
    1. 中断触发后，进入中断处理函数
    2. 第一步：检测行
    • 重新配置行作为输入模式，列作为输出模式（列保持低电平）；
    • 如果按键按下，某行的电平会被拉低，这样可以检测出是哪一行的按键被按下。
    1. 第二步：检测列
    • 重新配置列为输入模式，行作为输出模式（行输出低电平）；
    • 此时检测列的电平，按键按下的列会被拉低，从而可以得知是哪一列的按键被按下。
    1. 行和列都确定
    • 知道按下的具体行和列，可以进行编码，根据行和列的组合确定按下的是哪一个键。
    1. 恢复中断模式
    • 按键检测完毕后，恢复最初的中断模式，即行作为输入（中断），列作为输出，继续等待下次按键按下的中断信号。

矩阵键盘的行和列

  • 使用方法
    1. 将PA1~PA3的管脚作为输出设置为GPIO_Output
    2. 将PA4~PA7的管脚作为中断模式，设置为GPIO_EXTI，等待按键按下
    3. 在NVIC Interrupt Table中允许PA4~PA7启用中断。
    4. 导入特定的文件矩阵键盘文件。c文件在Src中，h文件在Inc中。
    5. 导入矩阵键盘的头文件，并在main函数中初始化keyboard_init();
    6. 对五的注解：
    • 调用 keyboard_init() 是为了完成矩阵键盘的GPIO引脚和中断的初始配置，确保STM32能够正常检测按键事件。
    • 这是任何硬件外设操作的第一步，在系统主循环开始之前，必须初始化所有 的硬件资源 ，以便后续的按键检测能够正常工作。
    1. 在void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)中处理即可
  • 代码示例
cpp 复制代码 
#include "main.h"
#include "keyboard.h"

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
    static uint32_t pre_ticks = 0;
    if (HAL_GetTick() - pre_ticks < 200)  // 防抖处理
    {
        return;
    }
    pre_ticks = HAL_GetTick();

    char keynum = keyboard_getKeyNum(GPIO_Pin);
    switch (keynum) {
        case '1':
            HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_SET);
            HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_RESET);
            HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);
            break;
        case '2':
            HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_RESET);
            HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_SET);
            HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);
            break;
        case '3':
            HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_SET);
            HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_SET);
            HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);
            break;
        default:
            // 关闭所有 LED
            HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_RESET);
            HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_RESET);
            HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);
            break;
    }
}

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  keyboard_init();

  while (1)
  {
  }
}

void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

static void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();

  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7|GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_RESET);

  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_7;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_6;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_FALLING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7|GPIO_PIN_8;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);

  HAL_NVIC_SetPriority(EXTI4_IRQn, 0, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI4_IRQn);

  HAL_NVIC_SetPriority(EXTI9_5_IRQn, 0, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI9_5_IRQn);
}

void Error_Handler(void)
{
  __disable_irq();
  while (1)
  {
  }
}

#ifdef USE_FULL_ASSERT
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
}
#endif
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