Livox-mid-360激光雷达
1、设置静态ip
首先在Ubuntu22.04下将本机IP地址置于和雷达IP同一局域网下
不用改wifi的ip，改以太网的ip
sudo ifconfig //查看你的以太网有线
sudo ifconfig sudo ifconfig enx207bd2b27267 192.168.1.50
//将enx207bd2b27267换成自己雷达和电脑的以太网有线连接的名称或者在设置中修改以太网ip
2、下载SDK2 和 livox_ros_driver2
查看官方简介
Livox-SDK 和 livox_ros_driver： Drivers for receiving LiDAR data and more, support Lidar Mid-40, Mid-70, Tele-15, Horizon, Avia.
Livox-SDK2 和 livox_ros_driver2： Drivers for receiving LiDAR data and controlling lidar, support Lidar HAP and Mid-360.
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
cmake .. && make -j8
sudo make install
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git livox_ws/src/livox_ros_driver2
cd /livox_ws/src/livox_ros_driver2
source /opt/ros/humble/setup.sh //将基于Ubuntu22.04的ROS2 humble引入环境变量
./build.sh humble //构建基于humble的ROS2下的livox_ros_driver23、下载Livox Viewer2
https://www.livoxtech.com/downloads
正确连接雷达硬件并完成IP配置后运行指令./livox viewer.sh启动Livox Viewer2
如果没有点云显示，就是因为ip没有设置正确，或者在Livox Viewer的设置按钮中也可以设置ip
4、rviz显示点云
需要更改livox_ros_driver2/config/MID360_config.json文件内参数
"host_net_info" : { //修改"host_net_info"
"cmd_data_ip" : "192.168.1.50", //均修改成"192.168.1.50"
"cmd_data_port": 56101,
"push_msg_ip": "192.168.1.50",
"push_msg_port": 56201,
"point_data_ip": "192.168.1.50",
"point_data_port": 56301,
"imu_data_ip" : "192.168.1.50",
"imu_data_port": 56401,
"log_data_ip" : "",
"log_data_port": 56501
}
},
"lidar_configs" : [ //修改 "lidar_configs"
{
"ip" : "192.168.1.153", //ip最后两位修改成雷达S/N码最后两位
"pcl_data_type" : 1,
"pattern_mode" : 0,
"extrinsic_parameter" : {
"roll": 0.0,
"pitch": 0.0,
"yaw": 0.0,
"x": 0,
"y": 0,
"z": 0
}
}
]运行rviz
cd /livox_ws/src/livox_ros_driver2
source ../../install/setup.sh
ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py- rviz_MID360.launch发送sensor_msgs/PointCloud2话题类型的/livox/lidar，是rviz可以显示的点云类型
- msg_MID360.launch发送livox_ros_driver2/CustomMsg话题类型的/livox/lidar，是fast_lio要求输入的数据类型
5.各种可能出现的问题以及解决方法
-
没有点云显示，基本上是因为ip设置不成功
tcpdump //抓包 to capture on that device,去看你雷达和电脑的以太网有线连接的名称
ifconfig sudo ifconfig enx207bd2b27267 192.168.1.50
//将enx207bd2b27267换成自己雷达和电脑的以太网有线连接的名称 -
Livox Viewer2显示点云成功，但Rviz显示不成功
此时雷达ip已经是成功设置了，一般SDK和driver包本身不会有问题，看两个包的编译
首先是Livox-SDK2的编译
catkin_make //不成功，极有可能你python库内在ros2有冲突
colcon build //ros2允许使用colcon build来一键编译
sudo make install //仍需要sudo make install其次是livox_ros_driver2
cd /livox_ws/src/livox_ros_driver2 //进入livox_ros_driver2
source /opt/ros/humble/setup.sh //一定将基于Ubuntu22.04的ROS2 humble引入环境变量
./build.sh humble //可以将其修改为./build.sh ROS2进行尝试最后一定记得修改livox_ros_driver2/config/MID360_config.json文件内参数