#include <REGX52.H>
#include <intrins.h>
#define FREQ_OSC 11059200UL // 单片机工作频率
#define PWM_FREQ 50 // PWM信号频率
#define PWM_RESOLUTION 100 // PWM信号分辨率
unsigned char tmp;
void send_char(unsigned char txd);
void delay(unsigned int k);
sbit key1 = P1^0;
sbit key2 = P1^1;
sbit key3 = P1^2;
sbit key4 = P1^3;
sbit key21 = P2^1; // 限位开关1 zgf
sbit key22 = P2^2; // 限位开关2 zgf
sbit SG_PWM = P2^3; //信号控制引脚
unsigned char count = 0;//计次 赋初值为0
unsigned int PWM_count = 0;//0.5ms--0度，1.0ms--45度，1.5ms--90度，2.0ms--135度，2.5ms--180度
unsigned char KeyNum;//a
void Servo_Angle(float angle);
void Timer0_Init(){
//EA = 0; // 关闭总中断
TMOD &= 0xF0; //清除T0控制位
TMOD |= 0x01; //设置T0为工作方式1（16位定时器）
//TH0 = (65536 - (FREQ_OSC / 12 / PWM_FREQ)) / 256; // 计算并设置初始计数值高8位
//TL0 = (65536 - (FREQ_OSC / 12 / PWM_FREQ)) % 256; // 计算并设置初始计数值低8位
TL0 = 0xD2; //设置定时初始值0x33 0xD2;
TH0 = 0xFF; //设置定时初始值0xFE 0xFF;
ET0 = 1; //打开定时器0的中断
TF0 = 0; //清除溢出中断标志位
TR0 = 1; //定时器0开始计时
EA = 1; //开总中断
}
void Uart_Init(){ //9600bps@11.0592MHz
PCON |= 0x80; //使能波特率加倍
SCON = 0x50; //接收8位数据
TMOD &= 0x0F; //清除定时器1模式
TMOD |= 0x20; //设定定时器8为自动
TL1 = 0xFA; //设定初始值
TH1 = 0xFA; //设定初始值
ET1 = 0;
TR1 = 1;
EA = 1;
ES =1 ;
}
void delay(unsigned int k){ //zgf
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
void send_char(unsigned char txd){// 传送一个字符
SBUF = txd;
while(!TI); // 等特数据传送
TI = 0; // 清除数据传送标志
}
void main(){
Timer0_Init();
Uart_Init();
P1 = 0xFF; //P1口8个口线全为1也就是高电平
key3 = 0;
ET0 = 0;
while(1){
if(key21 == 0){ //zgf,限位开关闭合，连通
delay(20); //延时20ms 消除抖动
if(key21 == 0){ //第二次判断
key3 = 0;
tmp = 'a';
}
}
if(key22 == 0){ //zgf 限位开关闭合，连通
delay(20); //延时20ms 消除抖动
if(key22 == 0){ //第二次判断
key4 = 1;
tmp = 'b';
}
}
P0 = tmp; // 数据传送到P0口 zgf
send_char(tmp); // 回传接收到的数据 zgf
}
}
void Timer0() interrupt 1{ //特别注意此处，0--外部中断0，1--定时器中断0，2--外部中断1，3--定时器中断1，4--串行口中断1
TH0 = 0xFF; //0.05ms
TL0 = 0xD2;
count++; //计次，每500us count+1
//count%=40; //周期为20ms
count%=400;
if(count<PWM_count){
SG_PWM = 1;
}else{
SG_PWM = 0;
}
}
void UART_Routine() interrupt 4{ //串口中断服务函数
if(RI){ // 是否有数据到来
RI = 0;
tmp = SBUF; // 暂存接收到的数据
switch(tmp) {
case 0x01 : //P1 = P1 ^ (0x01<<0) ;0x01 00000001 //左移0位
if(key1==1){ key1 = 0; }//低电平继电器开启
break;
case 0x02 : //P1 = P1 ^ (0x01<<1) ;break;
if(key1==0){ key1 = 1; }
break;
case 0x03 :
if(key2==1){ key2 = 0; }
break;
case 0x04 :
if(key2==0){ key2 = 1; }
break;
case 0x05 :
if(key3==1){ key3 = 0; }
break;
case 0x06 :
if(key3==0){ key3 = 1; }
break;
case 0x07 :
if(key4==1){ key4 = 0; }
break;
case 0x08 :
if(key4==0){ key4 = 1; }
break;
case 0x09 :
delay(20);
Servo_Angle(10); //PWM_count=1;
break;
case 0x0a :
delay(20);
Servo_Angle(20); //2;
break;
case 0x0b :
delay(20);
Servo_Angle(30); //3;
break;
case 0x0c :
delay(20);
Servo_Angle(40); //4 EA = 0;
break;
case 0x0d :
delay(20);
Servo_Angle(50); //PWM_count=5;
break;
case 0x0e :
delay(20);
Servo_Angle(60);
break;
case 0x19 :
delay(20);
Servo_Angle(70);
break;
case 0x1a :
delay(20);
Servo_Angle(80);
break;
case 0x1b :
delay(20);
Servo_Angle(90);
break;
case 0x10 : //T0中断关
ET0 = 0;
break;
case 0x11 :
ET0 = 1;
break;
default:
delay(20);
Servo_Angle(0);
break;
}
}
}
void Servo_Angle(float angle){//a
PWM_count = (angle + 48) * 0.167;
}