前言
项目中要求上电自启动定位程序，所以摸索了一种 Ubuntu 系统下开机自启动的方法，开机自启动 .sh 脚本，加载 ROS 环境的同时启动 .py 脚本。在 . py 脚本中启动一系列 ROS 节点。
一、 .sh 脚本的编写
python
#!/bin/bash
# gnome-terminal -- bash -c "/home/wu/startup.sh; exec bash"
sleep 2
echo "----------加载 ROS 环境----------"
source /opt/ros/noetic/setup.bash
sleep 2
echo $ROS_PACKAGE_PATH
echo "----------启动 python 脚本----------"
/usr/bin/python3 /home/wu/test.py
# sh脚本等待所有后台进程完成后结束
wait
exit 0启动 .sh 脚本时，首先沉睡 2 秒，等待其它部分启动完成后加载 ROS 环境，之后输出 $ROS_PACKAGE_PATH 确定 ROS 环境是否加载好，最后启动 .py 脚本。
二、 .py 脚本的编写
首先安装依赖 wmctrl。wmctrl 是一个用于控制 X Window 管理器的命令行工具，通常用于 Linux 系统，特别是对窗口进行操作和管理。
python
sudo apt-get update
sudo apt-get install wmctrl
python
#!/usr/bin/python3.8
# coding=utf8
import subprocess
import rospy
i = 101
def close_terminal_by_name(terminal_name):
# 使用 wmctrl -l 来列出所有窗口和其标题
wmctrl_process = subprocess.Popen(["wmctrl", "-l"], stdout=subprocess.PIPE, stderr=subprocess.PIPE, universal_newlines=True)
stdout, _ = wmctrl_process.communicate()
# 在输出中查找指定名称的终端
for line in stdout.splitlines():
if terminal_name in line:
# 获取终端的窗口 ID，并使用 wmctrl -i -c 命令关闭该终端
window_id = line.split()[0]
subprocess.run(["wmctrl", "-i", "-c", window_id])
print("已关闭终端:", terminal_name)
return
# 如果未找到指定名称的终端
print("未找到名称为", terminal_name, "的终端")
def step(commands):
command_str = " && ".join(commands) # 将命令列表连接为一个字符串，使用 && 分隔
# print(command_str)
# 使用 exec bash 保持终端窗口打开
command_str = command_str + "; exec bash"
# subprocess.run() 函数用于执行外部命令。它会创建一个新的子进程，并等待子进程执行完成后返回。
# gnome-terminal" 是要执行的命令，即打开一个新的终端
# "--" 表示后面的参数将被传递给 gnome-terminal 命令
# 使用 bash -c 执行命令
rospy.sleep(1)
subprocess.run(["gnome-terminal", "--", "bash", "-c", command_str]) # title 无效???
# 添加标题："--title", str(i),
def step_name(commands):
global i
command_str = " && ".join(commands) # 将命令列表连接为一个字符串，使用 && 分隔
# print(command_str)
# 使用 exec bash 保持终端窗口打开
command_str = command_str + "; exec bash"
# subprocess.run() 函数用于执行外部命令。它会创建一个新的子进程，并等待子进程执行完成后返回。
# gnome-terminal" 是要执行的命令，即打开一个新的终端
# "--" 表示后面的参数将被传递给 gnome-terminal 命令
# 使用 bash -c 执行命令
rospy.sleep(1)
subprocess.run(["gnome-terminal", "--title", str(i), "--", "bash", "-c", command_str]) # title 无效???
# 添加标题："--title", str(i),
i = i + 1
def start_roscore():
command = "roscore"
print("---启动{}".format(command))
subprocess.Popen(["gnome-terminal", "--", "bash", "-c", command])
def kill_roscore():
close_terminal_by_name("roscore http://WP:11311/")
if __name__ == '__main__':
start_roscore() # 第一时间启动roscore
rospy.sleep(2)
rospy.init_node('test')
rospy.loginfo('*****************************')
command_str = [
"cd /",
"sudo apt-get update"
]
rospy.sleep(1)
step(command_str)
rospy.sleep(1).py 脚本主要包括 3 个函数， step(commands), step_name(commands) 和 close_terminal_by_name(terminal_name)
- step(commands)：将要输入到终端的命令以如下方式定义
python
# 雷达驱动
command_drive = [
"cd /home/wu/3rdparty/driver/ws_livox",
"source ./devel/setup.bash",
"roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch"
]然后将 command_drive 以参数形式传入 step(commands) 函数中，启动 rosrun 节点。
当以这种方式启动 rosrun 节点时，wmctrl 中没有相应标题，无法通过 title 关闭该节点。
当以这种方式启动 roslaunch 节点时，wmctrl 中有相应标题，可通过 title 关闭该节点，默认 title 如下：
python
/home/wu/3rdparty/driver/ws_livox/src/livox_ros_driver2/launch_ROS1/msg_MID360.launch http://localhost:11311前半部分为 .roslaunch 文件路径，后半部分 http://localhost:11311 是 ROS 中的 ROS Master运行的地址。
- step_name(commands)
通过 step_name(commands) 函数启动 rosrun 节点时，可以为其定义 title，定义的 title 为字符串 101。当启动多个step_name(commands) 函数时，title 以 101 为起点递增。此时，可将 101 作为参数传入 close_terminal_by_name(terminal_name) 函数中关闭 ros 节点。
- close_terminal_by_name(terminal_name)
将 wmctrl 的 title 作为参数传入该函数，关闭相应的 ros 节点。
三、sudo 无需输入密码
当 command 中包含 sudo 命令时，需要手动输入密码，会影响脚本的自动化，故通过修改 ubuntu 设置 sudo 时无需输入密码。
使用 visudo 命令编辑 sudoers 文件：
python
sudo visudo
在最后一行添加如下命令，然后 ctrl + X 离开。
python
UserName ALL=(ALL) NOPASSWD: ALL设置成功后输入 sudo 命令将不会要求输入密码。
四、Ubuntu 启动应用程序 设置开机自启动 .sh 脚本
完成上述设置后，按照如下配置
输入以下命令开机自启动 .sh 脚本
gnome-terminal -- bash -c "/home/wu/startup.sh; exec bash"
参考
gnome-terminal - A terminal emulator for GNOME
Ubuntu 开机自启动python程序或roslaunch的方法